姿态解算
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姿态解算
InfiniteYuan
这个作者很懒,什么都没留下…
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姿态解算(三)四元数 - 四元数定义与几何意义
四元数定义 先介绍代数的概念,域F上的一个矢量空间V叫做域F上的代数;如果除数乘、加法外还定义叉乘,如果V是F上的有限维空间,称V为F上的有限维代数;如果乘法满足结合律,称V为结合代数;实数是一维结合代数,复数是二维结合代数,四元数是四维结合代数,都是可除代数; 以i,j,k表示四元数的基元,四元数的一般形式为A = w+xi+yj+zk;(w,x,y,z为实数)基元i,j,k的运算原创 2016-11-14 22:14:26 · 38503 阅读 · 7 评论 -
姿态解算(一)飞控控制方法学习
飞控控制方法学习“飞控”是指无人机的飞行控制器,用于自动化保持飞行器处于一个特定的状态(悬停、飞行等)。由于无人机经常处于“超视距”的环境飞行,所以自动化控制的飞控对于无人机来说是不能缺少的。好的飞控,还会搭配不少有用的功能,方便控制者进行复杂的运动。多轴飞行器的飞控主要由主控器、姿态感应器、GPS天线以及电子罗盘组成,周边还会有电源控制模块、LED提示灯、蓝牙连接模块等等。一个旋翼类无人机系统的算原创 2016-01-28 16:37:48 · 12615 阅读 · 0 评论 -
姿态解算(五)四元数、欧拉角、方向余弦矩阵
欧拉角转换成方向余弦矩阵欧拉角有12中旋转顺序分别为1 X-Y-Z2 X-Z-Y3 X-Y-X4 X-Z-X….. 每种旋转顺序可以分解为3次旋转,每次旋转或者围绕X轴,或者绕Y轴,或者绕Z轴(每次旋转都是绕着空间固定不变的坐标系的轴旋转,称为静态旋转)每次旋转都可以认为坐标乘以一个矩阵(实际上这个矩阵也是方向余弦矩阵) 绕X轴旋转α的矩阵为: 绕Y轴旋转α的矩阵为:原创 2016-11-21 21:16:00 · 12709 阅读 · 3 评论 -
姿态解算(二)旋转表示方法
旋转表示方法旋转,应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移,中最复杂的一种了。大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——方向余弦矩阵旋转和欧拉旋转。方向余弦矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵;欧拉旋转则是按照一定的坐标轴顺序(例如:先x、再y、最后z)、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标原创 2016-11-14 20:55:11 · 7151 阅读 · 1 评论 -
姿态解算(六)PID - 四轴 PID 讲解
这篇文章来自于http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603原创 2016-11-28 13:44:29 · 1675 阅读 · 0 评论 -
姿态解算(七)PID - 浅谈四轴 PID 调试心得
首先例举第一个例子,我调的第一台四轴飞行器,十字型四轴飞行器,讲下配置: 网上一百多的650机架,好赢20A电调,新西达2212 1000kV,1045的桨,2200mah电池。 主控是STM32F103 这是第一个四轴的帖子 http://www.amobbs.com/thread-5539270-1-1.html采用位置式PID控制,位置式PID公式如下PID的基本意义我在次就不作阐述了原创 2016-11-28 15:55:13 · 11796 阅读 · 2 评论 -
姿态解算(四)四元数 - 姿态解算步骤
四元数—姿态解算在前面我们介绍了旋转的表示方法:http://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53164389 以及,四元数的定义与几何意义:http://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53165289 我们要获得无人机的飞行姿态必须把姿态传感器获取的数据,表示为我们上面说过的几种方式,我们原创 2016-11-20 22:40:21 · 55553 阅读 · 14 评论