qq_27199713的博客

原创 深度学习目标检测

深度学习就是一个参数估计问题。 怎么选择每层的激活函数、怎么初始化权重矩阵、怎么选择损失函数、怎么确定最小化的目标函数（就是损失函数） 如何选择分类器，如何选择正则化项 生成模型 P?X” 和判别模型 P?YjX” 将传统的检测方法中的多步骤，网络化。合并成得到端到端的一个网络 把人工设计的特征自动学习出来。就算手动设计特征，也是需要反复调试的，深度学习的学习过程其实就相当于调试过程 中层次特征是...

原创 奇异值分解

原创 预积分和四元数

（1）测量值之间的关系： （2）直接积分： （3）预积分： （4）预积分的离散形式 这个求导只是为了代入下面的泰勒展开中 代入后得到： 轴角形式： 补充求导： ...

原创 坐标变换

Qbw w相对于b(的表示)(w系的东西相对于b的表示)变化了多少，也就是将3维点从w系变换到b系 同时Qbw也表示的是将b系本身(不是在b系中表示的东西)变换到w系(和w系重合)，和b系的状态(坐标)相反，b中心在c处，则要平移-c(Qbw中的值)才到w系 ...

原创 谭平老师课——相机模型

最后一行就是真实的点到图像平面的映射，映射到距离光心d的位置，3维坐标变成两维的图像坐标 之前学的affine等之类的都是线性变换，而相机模型不是线性的，因为有除法，但是变成齐次坐标就成了线性的了。 大家都喜欢线性的。 负号是因为为了变成右手坐标系，将z轴朝向成像平面的反向了。 上面那个矩阵就是相机的投影矩阵 这样就成了线性的了 将摄影几何方法用进来就成了线性的了 这个投影矩阵是up to ...

原创 在成员函数中调用虚函数例子

#include #include using namespace std; ///考察的是类作用域、覆盖和隐藏，参考primer c++的p547 //在成员函数中调用虚函数 https://blog.csdn.net/li_haoren/article/details/86165690 class one{ public: one(int data = 0):mdata(data){ cout<<“one”<<endl; } // one(){ // cout<<“