单电阻电流采样FOC是怎样实现的？

作为一枚经常与无刷电机、伺服电机打交道的硬件工程师，可以不用完全掌握FOC这样相对复杂的算法原理，但至少要搞清楚电流采样的原理吧！如果是熟悉电机的朋友对于三电阻和双电阻采样，我就不多说了，今天就来聊聊关于通过单电阻电流采样实现FOC控制的原理及相关应用注意事项。

1、单电阻采样的核心原理
母线电流与相电流的映射关系
在SVPWM调制下，不同电压矢量作用时，母线电流（采样电阻电流）与电机相电流存在特定对应关系。
例如：
非零矢量100：A相上桥导通，B/C相下桥导通，母线电流 Ibus=Ia；

非零矢量110：A/B相上桥导通，C相下桥导通，母线电流 Ibus= -Ic；

结合基尔霍夫电流定律 Ia+Ib+Ic=0，通过两次不同矢量的采样即可重构三相电流。
采样窗口与时序控制
每个PWM周期需在两次非零矢量作用期间进行采样，例如在扇区I中，T1和T2时间分别对应不同相电流。若采样窗口过小ÿ