#460. 走路

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#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;

#define rep(i,l,r) for(int i=(l);i<=(r);i++)
#define per(i,l,r) for(int i=(l);i>=(r);i--)
#define ll long long
#define pii pair<int, int>
#define mset(s,t) memset(s,t,sizeof(t))
#define mcpy(s,t) memcpy(s,t,sizeof(t))
#define fi first
#define se second
#define pb push_back
#define all(x) (x).begin(),(x).end()
#define SZ(x) ((int)(x).size())
#define mp make_pair

const ll mod = 1e9 + 7;

inline ll qmi (ll a, ll b) {
	ll ans = 1;
	while (b) {
		if (b & 1) ans = ans * a%mod;
		a = a * a %mod;
		b >>= 1;
	}
	return ans;
}
inline int read () {
	int x = 0, f = 0;
	char ch = getchar();
	while (!isdigit(ch)) f |= (ch=='-'),ch= getchar();
	while (isdigit(ch)) x = x * 10 + ch - '0', ch = getchar();
	return f?-x:x;
}
template<typename T> void print(T x) {
	if (x < 0) putchar('-'), x = -x;
	if (x >= 10) print(x/10);
	putchar(x % 10 + '0');
}
inline ll sub (ll a, ll b) {
	return ((a - b ) %mod + mod) %mod;
}
inline ll add (ll a, ll b) {
	return (a + b) %mod;
}
inline ll inv (ll a) {
	return qmi(a, mod - 2);
}
const int N = 1e5 + 10;
int n, m;
int a[N], b[N];
int f[110][100005];
void solve() {
	cin >> n >> m;
	for (int i = 1;i <= n ;i ++) {
		cin >> a[i] >> b[i];
	}
	f[0][0] = 1;
	for (int i = 1; i <= n ; i ++) {
		for (int j = 0; j <= m; j ++) {
			if (j >= a[i])
				f[i][j] |= f[i - 1][j - a[i]];
			if (j >= b[i])
				f[i][j] |= f[i - 1][j - b[i]];
		}
	}
	for (int i = 0; i <= m; i ++) {
		cout << f[n][i];
	}
}
int main () {
    int t;
    t =1;
    //cin >> t;
    while (t --) solve();
    return 0;
}



注意这里是要看n步之后是否达到。不能不选。所以f[i][j] = f[i - 1][j - a]是不可行的 我一开始选择了这种。

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这是BipedalWalker-v2环境中的`step`函数,用于执行一个动作并更新环境状态。让我们逐行地分析这段代码: ```python def step(self, action): ``` 这是一个类方法,接受一个参数`action`,代表智能体执行的动作。 ```python control_speed = False ``` 这个变量用于控制智能体是否应该控制步速。如果`control_speed`为`True`,则智能体将尝试控制步速;否则,它将尝试控制步态。 ```python if control_speed: self.joints[0].motorSpeed = float(SPEED_HIP * np.clip(action[0], -1, 1)) self.joints[1].motorSpeed = float(SPEED_KNEE * np.clip(action[1], -1, 1)) self.joints[2].motorSpeed = float(SPEED_HIP * np.clip(action[2], -1, 1)) self.joints[3].motorSpeed = float(SPEED_KNEE * np.clip(action[3], -1, 1)) else: self.joints[0].motorSpeed = float(SPEED_HIP * np.sign(action[0])) self.joints[0].maxMotorTorque = float(MOTORS_TORQUE * np.clip(np.abs(action[0]), 0, 1)) self.joints[1].motorSpeed = float(SPEED_KNEE * np.sign(action[1])) self.joints[1].maxMotorTorque = float(MOTORS_TORQUE * np.clip(np.abs(action[1]), 0, 1)) self.joints[2].motorSpeed = float(SPEED_HIP * np.sign(action[2])) self.joints[2].maxMotorTorque = float(MOTORS_TORQUE * np.clip(np.abs(action[2]), 0, 1)) self.joints[3].motorSpeed = float(SPEED_KNEE * np.sign(action[3])) self.joints[3].maxMotorTorque = float(MOTORS_TORQUE * np.clip(np.abs(action[3]), 0, 1)) ``` 这个if-else语句块用于控制智能体的动作执行。如果`control_speed`为`True`,智能体将尝试控制步速,否则它将尝试控制步态。变量`SPEED_HIP`和`SPEED_KNEE`是控制关节运动的常数,`MOTORS_TORQUE`是控制关节扭矩的常数。 ```python self.world.Step(1.0 / FPS, 6 * 30, 2 * 30) ``` 这行代码是用来更新环境状态的。`world`是Box2D物理引擎的世界对象,`Step`方法用于更新世界状态。`1.0/FPS`是世界的时间步长,`6 * 30`和`2 * 30`是Box2D物理引擎中的两个常数,用于控制物理引擎的性能和精度。 总的来说,这个`step`函数是用于控制BipedalWalker-v2环境中的双腿走路的逻辑,包括控制步态和步速。

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