Linux内核启动流程

直接参考【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.81

本文仅作为个人笔记使用，方便进一步记录自己的实践总结。

更多视频参考：

第004节_内核启动流程分析之内核启动_哔哩哔哩_bilibili

看完 Linux 内核的顶层 Makefile 以后再来看 Linux 内核的大致启动流程，Linux 内核的启动流程要比 uboot 复杂的多，涉及到的内容也更多，因此本章我们就大致的了解一下 Linux 内核的启动流程。  

概述

从uboot进入到linux内核之后，liunx的初始化过程需要做哪些事情呢？

具体要做哪些事情我们还不明确，但是，有一点肯定的，那就是linux内核的最终目的就是为了运行应用程序。

部分内容可参考X86体系的启动流程：

Linux内核Kernel启动过程 - 柳云居士 - 博客园 (cnblogs.com)

内核启动的基本流程

图里的init进程就是linux内核启动后要运行的第一个应用进程。

启动加载程序 (Bootloader)

启动加载程序（如GRUB、LILO、syslinux等）负责将内核映像从存储设备加载到内存中，并准备好内核启动所需的环境。

●加载内核映像：启动加载程序将压缩的内核映像（如vmlinuz）从硬盘加载到内存中。内核映像通常是一个gzip或其他格式压缩的二进制文件。

●加载initrd/initramfs：如果使用initrd（初始RAM盘）或initramfs（初始RAM文件系统），启动加载程序也会将这些文件加载到内存中，以便内核在启动时使用。

内核解压阶段

在内核映像的开头，有一个小的解压缩程序，它负责解压内核的主体部分。

●解压内核：内核映像被加载到内存后，解压缩程序会运行并将压缩的内核映像解压到适当的内存位置。

●跳转到解压后的内核：一旦解压完成，控制权会被移交给解压后的内核代码的入口点。

内核启动（Kernel Startup）

解压后的内核代码会从一个固定的入口点开始执行，这个入口点是平台和架构相关的。

●架构特定的初始化：根据具体的硬件架构，内核会执行一些必要的初始化步骤，比如设置CPU的运行模式，初始化分页机制，建立基本的内存映射等。

●初始化内核堆栈：内核设置好自己的堆栈，以便后续的函数调用和操作。

●调用start_kernel函数：完成基础的硬件初始化后，内核会调用start_kernel函数，这是内核初始化的核心部分。

start_kernel函数

start_kernel函数位于init/main.c文件中，负责完成大部分内核的初始化工作。

●初始化控制台：设置内核的打印机制，以便后续的输出可以显示出来。

●初始化内存管理子系统：建立初始的内存管理结构，准备好内存分配机制。

●检测和初始化硬件设备：内核会检测并初始化系统中的各种硬件设备和驱动程序。

●启动中断处理机制：设置和启动中断处理机制，使得内核可以响应硬件中断。

●初始化内核调度器：初始化内核调度器，以便管理进程调度。

●加载初始进程：内核创建并启动第一个用户空间进程，通常是/sbin/init。

启动初始进程

init进程是用户空间的第一个进程，负责进一步的系统初始化工作，包括启动系统服务和守护进程。

●init进程的初始化：init进程执行系统初始化脚本，设置各种系统参数和启动服务。

●启动用户空间服务：最终，init进程启动配置的所有用户空间服务和守护进程，从而完成系统的启动过程。

补充：内核文件加载及解压缩

为什么是压缩文件

Linux内核映像通常是一个压缩文件，主要有以下原因：

●减少存储空间: 压缩内核映像可以显著减少其在存储设备上的占用空间。这对嵌入式系统、存储资源有限的设备以及需要快速分发和更新内核的环境尤其重要

●加快加载速度: 压缩文件占用的空间更小，这意味着启动加载程序从磁盘读取文件到内存中的时间会更短。虽然解压缩内核映像需要一些时间，但现代处理器的解压缩速度非常快，通常解压缩的时间比从存储设备读取更多数据的时间要少。这会整体上加快启动过程。

●提高传输效率: 在网络上传输内核映像时，压缩文件可以显著减少带宽使用量。这对于需要远程更新内核的系统（OTA）非常有利。

●便于管理和分发: 压缩内核映像更便于在各种介质上分发，比如光盘、U盘等。一个较小的文件更容易管理、备份和分发。

●标准化处理: 使用压缩内核映像是一种标准做法，启动加载程序（如GRUB）已经能够很好地支持这种格式，能自动识别并处理压缩的内核映像。这使得系统启动过程更简单可靠。

文件类型vmlinuxz和bzImage

在连接压缩映像文件之前，我们先来了解一下未经压缩的编译文件vmlinux。

什么是vmlinux？

vmlinux是内核编译过程中生成的一个包含所有内核代码和数据的二进制文件。它是未经压缩和未经过处理的内核映像，通常位于内核源码目录的根目录下,特性如下：

●未压缩：vmlinux 是内核的未压缩映像。它包含所有内核代码、内核模块以及相关的数据结构。

●ELF 格式：vmlinux 通常是一个 ELF（Executable and Linkable Format）文件，这是一个标准的可执行文件格式，用于存储可执行文件、目标代码和共享库等。

●符号信息：vmlinux 文件中包含调试符号和符号表信息，这些信息对内核调试和分析非常重要。

●没有文件后缀：虽然 vmlinux 通常没有文件后缀，但它是一个标准的 ELF 文件，可以通过文件头信息识别其格式。

vmlinux的生成过程

编译Linux内核时，vmlinux是在链接阶段生成的。以下是一个简化的生成过程：

●编译各个源文件：内核的各个源文件（.c 和 .S 文件）首先被编译为目标文件（.o 文件）。

●链接目标文件：所有目标文件通过链接器（如ld）链接在一起，生成一个完整的内核映像，这个映像就是 vmlinux。

链接命令举例:ld -o vmlinux [object files] [linker scripts]

vmlinuxz和bzImage的生成过程

在获得编译文件vmlinux后，通常使用压缩工具做进一步处理。

●压缩内核映像：将 vmlinux 压缩生成 vmlinuz。通常使用 gzip 或其他压缩工具。

压缩命令: gzip -c vmlinux > vmlinuz

●生成引导加载程序格式的内核映像：一些系统需要特定格式的内核映像，例如 bzImage（适用于 x86 架构）。

生成命令：make bzImage

其他压缩格式

vmlinuz、bzImage、zImage 和 uImage 都是不同的 Linux 内核映像文件格式，它们各自有不同的用途和特性。

●vmlinuz：通用的压缩内核映像名称，主要用于各种 Linux 发行版。通常使用 gzip 压缩。

●bzImage：大内核映像，解决了早期 zImage 的内存限制问题。用于 x86 架构，支持较大的内核映像。

●zImage：较老的内核映像格式，适用于小内核映像，受限于低内存地址空间。

●uImage：U-Boot 使用的内核映像格式，广泛用于嵌入式系统。包含 U-Boot 头部信息，支持多种压缩算法。

链接脚本vmlinux.lds

要分析 Linux 启动流程，同样需要先编译一下 Linux 源码，因为有很多文件是需要编译才会生成的。首先分析 Linux 内核的连接脚本文件 arch/arm/kernel/vmlinux.lds，通过链接脚本可以找到 Linux 内核的第一行程序是从哪里执行的。vmlinux.lds 中有如下代码：

示例代码 36.1.1 vmlinux.lds 链接脚本
492 OUTPUT_ARCH(arm)
493 ENTRY(stext)
494 jiffies = jiffies_64;
495 SECTIONS
496 {
497 /*
498 * XXX: The linker does not define how output sections are
499 * assigned to input sections when there are multiple statements
500 * matching the same input section name. There is no documented
501 * order of matching.
502 *
503 * unwind exit sections must be discarded before the rest of the
504 * unwind sections get included.
505 */
506 /DISCARD/ : {
507 *(.ARM.exidx.exit.text)
508 *(.ARM.extab.exit.text)
509 
......
645 }

第 493 行的 ENTRY 指明了了 Linux 内核入口，入口为 stext，stext 定义在文件arch/arm/kernel/head.S 中 ， 因 此 要 分 析 Linux 内 核 的 启 动 流 程 ， 就 得 先 从 文 件arch/arm/kernel/head.S 的 stext 处开始分析。

Linux内核入口stext

stext 是 Linux 内核的入口地址，在文件 arch/arm/kernel/head.S 中有如下所示提示内容：

示例代码 36.2.1.1 arch/arm/kernel/head.S 代码段
/*
* Kernel startup entry point.
* ---------------------------
*
* This is normally called from the decompressor code. The requirements
* are: MMU = off, D-cache = off, I-cache = dont care, r0 = 0,
* r1 = machine nr, r2 = atags or dtb pointer.
.....
*/

根据示例代码 36.2.1.1 中的注释，Linux 内核启动之前要求如下：

①、关闭 MMU。

②、关闭 D-cache。

③、I-Cache 无所谓。

④、r0=0。

⑤、r1=machine nr(也就是机器 ID)。

⑥、r2=atags 或者设备树(dtb)首地址。

Linux 内核的入口点 stext 其实相当于内核的入口函数，stext 函数内容如下：

示例代码 36.2.1.2 arch/arm/kernel/head.S 代码段
80 ENTRY(stext)
......
91 @ ensure svc mode and all interrupts masked
92 safe_svcmode_maskall r9
93 
94 mrc p15, 0, r9, c0, c0 @ get processor id
95 bl __lookup_processor_type @ r5=procinfo r9=cpuid
96 movs r10, r5 @ invalid processor (r5=0)?
97 THUMB( it eq ) @ force fixup-able long branch encoding
98 beq __error_p @ yes, error 'p'
99 
......
107
108 #ifndef CONFIG_XIP_KERNEL
......
113 #else
114 ldr r8, =PLAT_PHYS_OFFSET @ always constant in this case
115 #endif
116
117 /*
118 * r1 = machine no, r2 = atags or dtb,
119 * r8 = phys_offset, r9 = cpuid, r10 = procinfo
120 */
121 bl __vet_atags
......
128 bl __create_page_tables
129
130 /*
131 * The following calls CPU specific code in a position independent
132 * manner. See arch/arm/mm/proc-*.S for details. r10 = base of
133 * xxx_proc_info structure selected by __lookup_processor_type
134 * above. On return, the CPU will be ready for the MMU to be
135 * turned on, and r0 will hold the CPU control register value.
136 */
137 ldr r13, =__mmap_switched @ address to jump to after
138 @ mmu has been enabled
139 adr lr, BSYM(1f) @ return (PIC) address
140 mov r8, r4 @ set TTBR1 to swapper_pg_dir
141 ldr r12, [r10, #PROCINFO_INITFUNC]
142 add r12, r12, r10
143 ret r12
144 1: b __enable_mmu
145 ENDPROC(stext)

第 92 行，调用函数 safe_svcmode_maskall 确保 CPU 处于 SVC 模式，并且关闭了所有的中断。safe_svcmode_maskall 定义在文件 arch/arm/include/asm/assembler.h 中。

第 94 行，读处理器 ID，ID 值保存在 r9 寄存器中。

第 95 行，调用函数__lookup_processor_type 检查当前系统是否支持此 CPU，如果支持就获取 procinfo 信 息 。 procinfo 是 proc_info_list 类 型 的 结 构 体 ， proc_info_list 在 文 件arch/arm/include/asm/procinfo.h 中的定义如下：

示例代码 36.2.1.3 proc_info_list 结构体
struct proc_info_list {
 unsigned int cpu_val;
 unsigned int cpu_mask;
 unsigned long __cpu_mm_mmu_flags; /* used by head.S */
 unsigned long __cpu_io_mmu_flags; /* used by head.S */
 unsigned long __cpu_flush; /* used by head.S */
 const char *arch_name;
 const char *elf_name;
 unsigned int elf_hwcap;
 const char *cpu_name;
 struct processor *proc;
 struct cpu_tlb_fns *tlb;
 struct cpu_user_fns *user;
 struct cpu_cache_fns *cache;
};

Linux 内核将每种处理器都抽象为一个 proc_info_list 结构体，每种处理器都对应一个procinfo。因此可以通过处理器 ID 来找到对应的 procinfo 结构，__lookup_processor_type 函数找到对应处理器的 procinfo 以后会将其保存到 r5 寄存器中。

继续回到示例代码 36.2.1.2 中，第 121 行，调用函数__vet_atags 验证 atags 或设备树(dtb)的合法性。函数__vet_atags 定义在文件 arch/arm/kernel/head-common.S 中。

第 128 行，调用函数__create_page_tables 创建页表。

第 137 行，将函数__mmap_switched 的地址保存到 r13 寄存器中。__mmap_switched 定义在文件 arch/arm/kernel/head-common.S，__mmap_switched 最终会调用 start_kernel 函数。

第 144 行 ， 调 用 __enable_mmu 函 数 使 能 MMU ， __enable_mmu 定 义 在 文 件arch/arm/kernel/head.S 中。__enable_mmu 最终会通过调用__turn_mmu_on 来打开 MMU，__turn_mmu_on 最后会执行 r13 里面保存的__mmap_switched 函数。

__mmap_switched函数

__mmap_switched 函数定义在文件 arch/arm/kernel/head-common.S 中，函数代码如下：

示例代码 36.2.2.1 __mmap_switched 函数
81 __mmap_switched:
82 adr r3, __mmap_switched_data
83 
84 ldmia r3!, {r4, r5, r6, r7}
85 cmp r4, r5 @ Copy data segment if needed
86 1: cmpne r5, r6
87 ldrne fp, [r4], #4
88 strne fp, [r5], #4
89 bne 1b
90 
91 mov fp, #0 @ Clear BSS (and zero fp)
92 1: cmp r6, r7
93 strcc fp, [r6],#4
94 bcc 1b
95 
96 ARM( ldmia r3, {r4, r5, r6, r7, sp})
97 THUMB( ldmia r3, {r4, r5, r6, r7} )
98 THUMB( ldr sp, [r3, #16] )
99 str r9, [r4] @ Save processor ID
100 str r1, [r5] @ Save machine type
101 str r2, [r6] @ Save atags pointer
102 cmp r7, #0
103 strne r0, [r7] @ Save control register values
104 b start_kernel
105 ENDPROC(__mmap_switched)

第 104 行最终调用 start_kernel 来启动 Linux 内核，start_kernel 函数定义在文件 init/main.c中。

start_kernel函数

start_kernel 通过调用众多的子函数来完成 Linux 启动之前的一些初始化工作，由于start_kernel 函数里面调用的子函数太多，而这些子函数又很复杂，因此我们简单的来看一下一些重要的子函数。精简并添加注释后的 start_kernel 函数内容如下：

示例代码 36.2.3.1 start_kernel 函数
asmlinkage __visible void __init start_kernel(void)
{
 char *command_line;
 char *after_dashes;
 lockdep_init(); /* lockdep 是死锁检测模块，此函数会初始化
* 两个 hash 表。此函数要求尽可能早的执行！ 
 */
set_task_stack_end_magic(&init_task);/* 设置任务栈结束魔术数，
*用于栈溢出检测
*/
 smp_setup_processor_id(); /* 跟 SMP 有关(多核处理器)，设置处理器 ID。
 * 有很多资料说 ARM 架构下此函数为空函数，那是因
 * 为他们用的老版本 Linux，而那时候 ARM 还没有多
 * 核处理器。
*/
 debug_objects_early_init(); /* 做一些和 debug 有关的初始化 */
 boot_init_stack_canary(); /* 栈溢出检测初始化 */
 cgroup_init_early(); /* cgroup 初始化，cgroup 用于控制 Linux 系统资源*/
 local_irq_disable(); /* 关闭当前 CPU 中断 */
 early_boot_irqs_disabled = true;
 /*
 * 中断关闭期间做一些重要的操作，然后打开中断
 */
 boot_cpu_init(); /* 跟 CPU 有关的初始化 */
 page_address_init(); /* 页地址相关的初始化 */
 pr_notice("%s", linux_banner);/* 打印 Linux 版本号、编译时间等信息 */
 setup_arch(&command_line); /* 架构相关的初始化，此函数会解析传递进来的
 * ATAGS 或者设备树(DTB)文件。会根据设备树里面
 * 的 model 和 compatible 这两个属性值来查找
 * Linux 是否支持这个单板。此函数也会获取设备树
 * 中 chosen 节点下的 bootargs 属性值来得到命令
 * 行参数，也就是 uboot 中的 bootargs 环境变量的
* 值，获取到的命令行参数会保存到
*command_line 中。
 */
 mm_init_cpumask(&init_mm); /* 看名字，应该是和内存有关的初始化 */
 setup_command_line(command_line); /* 好像是存储命令行参数 */
 setup_nr_cpu_ids(); /* 如果只是 SMP(多核 CPU)的话，此函数用于获取
 * CPU 核心数量，CPU 数量保存在变量
 * nr_cpu_ids 中。
*/
 setup_per_cpu_areas(); /* 在 SMP 系统中有用，设置每个 CPU 的 per-cpu 数据 */
 smp_prepare_boot_cpu(); 
 build_all_zonelists(NULL, NULL); /* 建立系统内存页区(zone)链表 */
 page_alloc_init(); /* 处理用于热插拔 CPU 的页 */
/* 打印命令行信息 */ 
pr_notice("Kernel command line: %s\n", boot_command_line);
 parse_early_param(); /* 解析命令行中的 console 参数 */
 after_dashes = parse_args("Booting kernel",
 static_command_line, __start___param,
 __stop___param - __start___param,
 -1, -1, &unknown_bootoption);
 if (!IS_ERR_OR_NULL(after_dashes))
 parse_args("Setting init args", after_dashes, NULL, 0, -1, -1,
 set_init_arg);
 jump_label_init();
 setup_log_buf(0); /* 设置 log 使用的缓冲区*/
 pidhash_init(); /* 构建 PID 哈希表，Linux 中每个进程都有一个 ID,
 * 这个 ID 叫做 PID。通过构建哈希表可以快速搜索进程
 * 信息结构体。
 */
vfs_caches_init_early(); /* 预先初始化 vfs(虚拟文件系统)的目录项和
* 索引节点缓存
*/
 sort_main_extable(); /* 定义内核异常列表 */
 trap_init(); /* 完成对系统保留中断向量的初始化 */
 mm_init(); /* 内存管理初始化 */
 sched_init(); /* 初始化调度器，主要是初始化一些结构体 */
 preempt_disable(); /* 关闭优先级抢占 */
 if (WARN(!irqs_disabled(), /* 检查中断是否关闭，如果没有的话就关闭中断 */
 "Interrupts were enabled *very* early, fixing it\n"))
 local_irq_disable();
 idr_init_cache(); /* IDR 初始化，IDR 是 Linux 内核的整数管理机
 * 制，也就是将一个整数 ID 与一个指针关联起来。
 */
 rcu_init(); /* 初始化 RCU，RCU 全称为 Read Copy Update(读-拷贝修改) */
 trace_init(); /* 跟踪调试相关初始化 */
 context_tracking_init(); 
 radix_tree_init(); /* 基数树相关数据结构初始化 */
 early_irq_init(); /* 初始中断相关初始化,主要是注册 irq_desc 结构体变
 * 量，因为 Linux 内核使用 irq_desc 来描述一个中断。
 */
 init_IRQ(); /* 中断初始化 */
 tick_init(); /* tick 初始化 */
rcu_init_nohz(); 
 init_timers(); /* 初始化定时器 */
 hrtimers_init(); /* 初始化高精度定时器 */
 softirq_init(); /* 软中断初始化 */
 timekeeping_init(); 
 time_init(); /* 初始化系统时间 */
 sched_clock_postinit(); 
 perf_event_init();
 profile_init();
 call_function_init();
 WARN(!irqs_disabled(), "Interrupts were enabled early\n");
 early_boot_irqs_disabled = false;
 local_irq_enable(); /* 使能中断 */
 kmem_cache_init_late(); /* slab 初始化，slab 是 Linux 内存分配器 */
 console_init(); /* 初始化控制台，之前 printk 打印的信息都存放
 * 缓冲区中，并没有打印出来。只有调用此函数
 * 初始化控制台以后才能在控制台上打印信息。
 */
 if (panic_later) 
 panic("Too many boot %s vars at `%s'", panic_later,
 panic_param);
 lockdep_info();/* 如果定义了宏 CONFIG_LOCKDEP，那么此函数打印一些信息。*/
 locking_selftest() /* 锁自测 */ 
 ......
 page_ext_init(); 
 debug_objects_mem_init();
 kmemleak_init(); /* kmemleak 初始化，kmemleak 用于检查内存泄漏 */
 setup_per_cpu_pageset(); 
 numa_policy_init();
 if (late_time_init)
 late_time_init();
 sched_clock_init(); 
 calibrate_delay(); /* 测定 BogoMIPS 值，可以通过 BogoMIPS 来判断 CPU 的性能
 * BogoMIPS 设置越大，说明 CPU 性能越好。
 */
 pidmap_init(); /* PID 位图初始化 */
 anon_vma_init(); /* 生成 anon_vma slab 缓存 */ 
 acpi_early_init();
 ......
 thread_info_cache_init();
cred_init(); /* 为对象的每个用于赋予资格(凭证) */
 fork_init(); /* 初始化一些结构体以使用 fork 函数 */
 proc_caches_init(); /* 给各种资源管理结构分配缓存 */
 buffer_init(); /* 初始化缓冲缓存 */
 key_init(); /* 初始化密钥 */
 security_init(); /* 安全相关初始化 */
 dbg_late_init();
 vfs_caches_init(totalram_pages); /* 为 VFS 创建缓存 */
 signals_init(); /* 初始化信号 */
 page_writeback_init(); /* 页回写初始化 */
 proc_root_init(); /* 注册并挂载 proc 文件系统 */
 nsfs_init(); 
 cpuset_init(); /* 初始化 cpuset，cpuset 是将 CPU 和内存资源以逻辑性
 * 和层次性集成的一种机制，是 cgroup 使用的子系统之一
 */
 cgroup_init(); /* 初始化 cgroup */
 taskstats_init_early(); /* 进程状态初始化 */
 delayacct_init();
 check_bugs(); /* 检查写缓冲一致性 */
 acpi_subsystem_init(); 
 sfi_init_late();
 if (efi_enabled(EFI_RUNTIME_SERVICES)) {
 efi_late_init();
 efi_free_boot_services();
 }
 ftrace_init();
 rest_init(); /* rest_init 函数 */
}

start_kernel 里面调用了大量的函数，每一个函数都是一个庞大的知识点，如果想要学习Linux 内核，那么这些函数就需要去详细的研究。本教程注重于嵌入式 Linux 入门，因此不会去讲太多关于 Linux 内核的知识。start_kernel 函数最后调用了 rest_init，接下来简单看一下 rest_init函数。

rest_init 函数

rest_init 函数定义在文件 init/main.c 中，函数内容如下：

示例代码 36.2.4.1 rest_init 函数
383 static noinline void __init_refok rest_init(void)
384 {
385 int pid;
386
387 rcu_scheduler_starting();
388 smpboot_thread_init();
389 /*
390 * We need to spawn init first so that it obtains pid 1, however
391 * the init task will end up wanting to create kthreads, which, 
392 * if we schedule it before we create kthreadd, will OOPS.
393 */
394 kernel_thread(kernel_init, NULL, CLONE_FS);
395 numa_default_policy();
396 pid = kernel_thread(kthreadd, NULL, CLONE_FS | CLONE_FILES);
397 rcu_read_lock();
398 kthreadd_task = find_task_by_pid_ns(pid, &init_pid_ns);
399 rcu_read_unlock();
400 complete(&kthreadd_done);
401
402 /*
403 * The boot idle thread must execute schedule()
404 * at least once to get things moving:
405 */
406 init_idle_bootup_task(current);
407 schedule_preempt_disabled();
408 /* Call into cpu_idle with preempt disabled */
409 cpu_startup_entry(CPUHP_ONLINE);
410 }

第 387 行，调用函数 rcu_scheduler_starting，启动 RCU 锁调度器

第 394 行，调用函数 kernel_thread 创建 kernel_init 进程，也就是大名鼎鼎的 init 内核进程。init 进程的 PID 为 1。init 进程一开始是内核进程(也就是运行在内核态)，后面 init 进程会在根文件系统中查找名为“init”这个程序，这个“init”程序处于用户态，通过运行这个“init”程序，init 进程就会实现从内核态到用户态的转变。

第 396 行，调用函数 kernel_thread 创建 kthreadd 内核进程，此内核进程的 PID 为 2。kthreadd进程负责所有内核进程的调度和管理。

第 409 行，最后调用函数 cpu_startup_entry 来进入 idle 进程，cpu_startup_entry 会调用cpu_idle_loop，cpu_idle_loop 是个 while 循环，也就是 idle 进程代码。idle 进程的 PID 为 0，idle进程叫做空闲进程，如果学过 FreeRTOS 或者 UCOS 的话应该听说过空闲任务。idle 空闲进程就和空闲任务一样，当 CPU 没有事情做的时候就在 idle 空闲进程里面“瞎逛游”，反正就是给CPU 找点事做。当其他进程要工作的时候就会抢占 idle 进程，从而夺取 CPU 使用权。其实大家应该可以看到 idle 进程并没有使用 kernel_thread 或者 fork 函数来创建，因为它是有主进程演变而来的。

在 Linux 终端中输入“ps -A”就可以打印出当前系统中的所有进程，其中就能看到 init 进程和 kthreadd 进程，如图 36.2.4.1 所示：

从图 36.2.4.1 可以看出，init 进程的 PID 为 1，kthreadd 进程的 PID 为 2。之所以图 36.2.4.1中没有显示 PID 为 0 的 idle 进程，那是因为 idle 进程是内核进程。我们接下来重点看一下 init进程，kernel_init 就是 init 进程的进程函数。

init 进程

kernel_init 函数就是 init 进程具体做的工作，定义在文件 init/main.c 中，函数内容如下：

示例代码 36.2.5.1 kernel_init 函数
928 static int __ref kernel_init(void *unused)
929 {
930 int ret;
931
932 kernel_init_freeable(); /* init 进程的一些其他初始化工作 */
933 /* need to finish all async __init code before freeing the 
memory */
934 async_synchronize_full(); /* 等待所有的异步调用执行完成 */
935 free_initmem(); /* 释放 init 段内存 */
936 mark_rodata_ro();
937 system_state = SYSTEM_RUNNING; /* 标记系统正在运行 */
938 numa_default_policy();
939
940 flush_delayed_fput();
941
942 if (ramdisk_execute_command) {
943 ret = run_init_process(ramdisk_execute_command);
944 if (!ret)
945 return 0;
946 pr_err("Failed to execute %s (error %d)\n",
947 ramdisk_execute_command, ret);
948 }
949
950 /*
951 * We try each of these until one succeeds.
952 *
953 * The Bourne shell can be used instead of init if we are
954 * trying to recover a really broken machine.
955 */
956 if (execute_command) {
957 ret = run_init_process(execute_command);
958 if (!ret)
959 return 0;
960 panic("Requested init %s failed (error %d).",
961 execute_command, ret);
962 }
963 if (!try_to_run_init_process("/sbin/init") ||
964 !try_to_run_init_process("/etc/init") ||
965 !try_to_run_init_process("/bin/init") ||
966 !try_to_run_init_process("/bin/sh"))
967 return 0;
968
969 panic("No working init found. Try passing init= option to 
kernel. "
970 "See Linux Documentation/init.txt for guidance.");
971 }

第 932 行，kernel_init_freeable 函数用于完成 init 进程的一些其他初始化工作，稍后再来具体看一下此函数。

第 940 行，ramdisk_execute_command 是一个全局的 char 指针变量，此变量值为“/init”，也就是根目录下的 init 程序。ramdisk_execute_command 也可以通过 uboot 传递，在 bootargs 中使用“rdinit=xxx”即可，xxx 为具体的 init 程序名字。

第 943 行，如果存在“/init”程序的话就通过函数 run_init_process 来运行此程序。

第 956 行，如果 ramdisk_execute_command 为空的话就看 execute_command 是否为空，反正不管如何一定要在根文件系统中找到一个可运行的 init 程序。execute_command 的值是通过uboot 传递，在 bootargs 中使用“init=xxxx”就可以了，比如“init=/linuxrc”表示根文件系统中的 linuxrc 就是要执行的用户空间 init 程序。

第 963~966 行，如果 ramdisk_execute_command 和 execute_command 都为空，那么就依次查找“/sbin/init”、“/etc/init”、“/bin/init”和“/bin/sh”，这四个相当于备用 init 程序，如果这四个也不存在，那么 Linux 启动失败！

第 969 行，如果以上步骤都没有找到用户空间的 init 程序，那么就提示错误发生！

最后来简单看一下 kernel_init_freeable 函数，前面说了，kernel_init 会调用此函数来做一些init 进程初始化工作。kernel_init_freeable 定义在文件 init/main.c 中，缩减后的函数内容如下：

示例代码 36.2.5.2 kernel_init_freeable 函数
973 static noinline void __init kernel_init_freeable(void)
974 {
975 /*
976 * Wait until kthreadd is all set-up.
977 */
978 wait_for_completion(&kthreadd_done);/* 等待 kthreadd 进程准备就绪 */
......
998 
999 smp_init(); /* SMP 初始化 */
1000 sched_init_smp(); /* 多核(SMP)调度初始化 */
1001
1002 do_basic_setup(); /* 设备初始化都在此函数中完成 */
1003
1004 /* Open the /dev/console on the rootfs, this should never fail */
1005 if (sys_open((const char __user *) "/dev/console", O_RDWR, 0) <
0)
1006 pr_err("Warning: unable to open an initial console.\n");
1007
1008 (void) sys_dup(0);
1009 (void) sys_dup(0);
1010 /*
1011 * check if there is an early userspace init. If yes, let it do 
1012 * all the work
1013 */
1014
1015 if (!ramdisk_execute_command)
1016 ramdisk_execute_command = "/init";
1017
1018 if (sys_access((const char __user *) ramdisk_execute_command, 
0) != 0) {
1019 ramdisk_execute_command = NULL;
1020 prepare_namespace();
1021 }
1022
1023 /*
1024 * Ok, we have completed the initial bootup, and
1025 * we're essentially up and running. Get rid of the
1026 * initmem segments and start the user-mode stuff..
1027 *
1028 * rootfs is available now, try loading the public keys
1029 * and default modules
1030 */
1031
1032 integrity_load_keys();
1033 load_default_modules();
1034 }

第 1002 行，do_basic_setup 函数用于完成 Linux 下设备驱动初始化工作！非常重要。do_basic_setup 会调用 driver_init 函数完成 Linux 下驱动模型子系统的初始化。

第 1005 行，打开设备“/dev/console”，在 Linux 中一切皆为文件！因此“/dev/console”也是一个文件，此文件为控制台设备。每个文件都有一个文件描述符，此处打开的“/dev/console”文件描述符为 0，作为标准输入(0)。

第 1008 和 1009 行，sys_dup 函数将标准输入(0)的文件描述符复制了 2 次，一个作为标准输出(1)，一个作为标准错误(2)。这样标准输入、输出、错误都是/dev/console 了。console 通过uboot 的 bootargs 环境变量设置，“console=ttymxc0,115200”表示将/dev/ttymxc0 设置为 console，也就是 I.MX6U 的串口 1。当然，也可以设置其他的设备为 console，比如虚拟控制台 tty1，设置 tty1 为 console 就可以在 LCD 屏幕上看到系统的提示信息。

第 1020 行，调用函数 prepare_namespace 来挂载根文件系统。根文件系统也是由命令行参数指定的，就是 uboot 的 bootargs 环境变量。比如“root=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw”就表示根文件系统在/dev/mmcblk1p2 中，也就是 EMMC 的分区 2 中。

Linux 内核启动流程就分析到这里，Linux 内核最终是需要和根文件系统打交道的，需要挂载根文件系统，并且执行根文件系统中的 init 程序，以此来进去用户态。这里就正式引出了根文件系统，根文件系统也是我们系统移植的最后一片拼图。Linux 移植三巨头：uboot、Linux kernel、rootfs(根文件系统)。关于根文件系统后面章节会详细的讲解，这里我们只需要知道 Linux内核移植完成以后还需要构建根文件系统即可。

补充 

Linux内核到底属于哪一类程序？

Linux内核相当于一个裸机程序吗？

Linux内核并不完全等同于一个裸机程序。

Linux内核是操作系统的核心部分，负责直接管理硬件资源和提供系统服务。它包括了文件管理、进程管理、内存管理、网络管理和设备管理等功能。内核运行在内核态，拥有对硬件的完全控制权，而应用程序则运行在用户态，不能直接操作硬件，必须通过系统调用请求内核提供服务。

裸机程序是指直接在硬件上运行的程序，不依赖于任何操作系统。这种程序可以直接控制硬件，如设置GPIO口的状态等。裸机程序通常用于嵌入式系统中，这些系统往往没有复杂的操作系统，或者需要极高的性能和实时性。

Linux内核与裸机程序的主要区别在于，内核是操作系统的一部分，它提供了一套抽象层，使得应用程序可以在不了解底层硬件细节的情况下运行。而裸机程序则是直接与硬件交互，没有操作系统的介入。此外，Linux内核支持多任务处理，可以同时运行多个进程和线程，而裸机程序通常只能执行单一的任务。

Linux内核相当于一个进程吗？

Linux内核并不能完全等同于一个进程。

虽然在初始化过程中，Linux内核表现得像一个进程，但它并不是以传统意义上的进程形式存在。Linux内核本身并不具备进程的数据结构task_struct，因此不能被严格定义为一个进程。在系统启动时，内核会执行一系列的初始化工作，包括硬件初始化、内存管理和进程管理等，然后创建第一个用户进程（通常是init进程）来接管系统的运行。

一旦init进程创建后，内核就不再主动占有CPU时间，而是根据需要响应中断和系统调用。内核线程与普通用户进程不同，它们没有独立的地址空间，只在内核空间运行，并且不切换到用户空间。这些内核线程由其他内核线程创建，并且在必要时会被唤醒执行特定任务。

总的来说，Linux内核更像是一个操作系统的核心管理模块，负责协调硬件资源、管理系统资源以及提供系统调用接口给用户空间的应用程序使用。它通过调度算法确保各个进程能够公平地获得CPU时间，并通过虚拟内存管理技术为每个进程提供独立的地址空间。

根据上面的内容可知，linux内核更像一个中间的管理者，下面是硬件资源，上面是用户进程，打个比方，linux内核相当于政府，硬件资源相当于民生设施，用户进程相当于人民老百姓。内核用来管理硬件资源和用户进程。

Linux内核有main函数吗？内核的入口在哪里？

Linux内核没有main函数。

Linux内核的启动过程不依赖于传统的C语言main函数，而是通过一个特定的启动函数start_kernel()来开始执行。这个函数负责初始化硬件、加载设备驱动、设置内存管理和启动系统服务等关键任务。在Linux内核中，start_kernel()函数是整个操作系统的核心入口点，它取代了传统应用程序中的main函数角色。

但是有个main.c的文件，start_kernel()函数就在这个文件里面。

在ARM架构的Linux内核中，内核入口由head.S和head-common.S文件描述。

这两个文件放置在/arch/arm/kernel/目录下，它们负责完成与架构、CPU相关的初始化工作，为内核主体的执行做准备。具体来说，这些文件涉及检查处理器和架构的有效性、创建初始的页表表项、启用处理器的内存管理单元（MMU）以及进行错误检测并报告等步骤。在完成这些初始化任务后，系统会跳转到内核主体的起始位置，即main.c中的start_kernel()函数。

图解总结如下所示：

Linux内核启动过程图解_linux内核启动流程-CSDN博客

更多待补充。