uCOS-II系统中的任务

  uCOS-II系统内核的主要工作是对任务的管理和调度。在进行接下来的源码分析前，先来把任务这东西理一理。

1. 任务的引入

  在公司的大型的软件研发项目中，通常项目经理会将该项目分解成多个功能模块，项目组内程序员分别负责其中一个，当这多个功能模块完成时候，就意味着整个项目进度接近完成。当然，在开发过程中，项目组内的程序员是同时在工作的，即所谓的“并行开发”，这将大大提高了项目完成效率。

  在uCOS-II中，上述的“功能模块”就是“任务”，uCOS-II就是一个能对这些任务的运行进行调度、管理，从而实现并发方式执行这些任务的多任务操作系统。

2. 任务控制块

  uCOS-II系统中的任务从代码上看，依旧是一个个c函数，但是作为该函数要成为能被操作系统调度管理的任务，就应该具有一个控制数据结构，这就是任务控制块。

  任务的任务控制块(TCB)相当于一个任务的身份证，系统就是通过任务控制块来管理任务的，没有任务控制块的任务就不是一个任务，因为它不能被系统管理。当用户应用程序调用OSTackCreate()函数创建一个任务时，该函数就会对任务控制块中所有成员(记录任务的堆栈指针、任务的当前状态，任务优先级别)赋予该任务相关的数据，并记录在RAM中。

//位于ucos-ii/source/ucos_ii.c
typedef struct os_tcb {
    OS_STK          *OSTCBStkPtr;   //指向任务的私有栈的栈顶

#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0       // 早期的ucos创建任务其属性非常简单，后期想赋予任务更多的属性时，
                                    // 为了兼容老的代码，多了这个配置宏，让操作系统使用者自己决定使用新属性否,EXT理解为扩展的

    void            *OSTCBExtPtr;           // 指向用户可定义的数据，这些数据是为TCB某些功能服务的
    OS_STK          *OSTCBStkBottom;        // 指向任务的私有栈的栈底
    INT32U           OSTCBStkSize;          // 栈元素的个数，假设栈中有100个元素，每个元素占据4字节，共400字节。OSTCBStkSize则为100 */
    INT16U           OSTCBOpt;              // 可选项
    INT16U           OSTCBId;               // 任务的ID，区分任务用
#endif

    struct os_tcb   *OSTCBNext;             // 双向链表，指向下一个任务
    struct os_tcb   *OSTCBPrev;             // 双向链表，指向上一个任务

#if (OS_EVENT_EN) || (OS_FLAG_EN > 0)
    OS_EVENT        *OSTCBEventPtr;         // Even指的是两个任务间的通信，如信号量、消息盒子、Mutex等
#endif

#if (OS_EVENT_EN) && (OS_EVENT_MULTI_EN > 0)
    OS_EVENT       **OSTCBEventMultiPtr;    /* Pointer to multiple event control blocks */
#endif

#if ((OS_Q_EN > 0) && (OS_MAX_QS > 0)) || (OS_MBOX_EN > 0)
    void            *OSTCBMsg;              // 指向传递给任务消息的指针
#endif

#if (OS_FLAG_EN > 0) && (OS_MAX_FLAGS > 0)
#if OS_TASK_DEL_EN > 0                      /* 任务删除 */
    OS_FLAG_NODE    *OSTCBFlagNode;         /* Pointer to event flag node                              */
#endif
    OS_FLAGS         OSTCBFlagsRdy;         /* 让任务变为rdy的那个flag */    /* Event flags that made task ready to run                 */
#endif

    INT16U           OSTCBDly;              /* 等待一个event所要的tick的数目，Nbr ticks to delay task or, timeout waiting for event   */
    INT8U            OSTCBStat;             // 任务的当前状态标志
    INT8U            OSTC