点云数据可视化 3D模块 OpenCV v5.0.0-pre版本特有

Original author	Dmitrii Klepikov
Compatibility	OpenCV >= 5.0

目标

在本教程中，您将

• 加载和保存点云数据
• 将数据可视化

要求

为实现可视化，您需要编译支持 OpenGL 的 OpenCV 库。为此，在从源代码编译 OpenCV 时，应在 CMake 中设置 WITH_OPENGL 标志为 ON。

实践

可以使用 cv::loadPointCloud 和 cv::savePointCloud 加载和保存点云。

目前支持的格式有

• .OBJ （支持的键为 v（负责点的位置）、vn（法线坐标）和 f（网格的面），其他键将被忽略）
• .PLY（支持所有编码类型（ascii 和字节），但数据类型仅限于浮点型）

vertices, normals = cv2.loadPointCloud("teapot.obj")

函数 cv::loadPointCloud 返回浮点（cv::Point3f）矢量及其法线矢量（如果在源文件中指定）。要将其可视化，您可以使用 viz3d 模块中的函数，但需要将数据重新解释为另一种格式

vertices = np.squeeze(vertices, axis=1)
color = [1.0, 1.0, 0.0]
colors = np.tile(color, (vertices.shape[0], 1))
obj_pts = np.concatenate((vertices, colors), axis=1).astype(np.float32)
cv2.viz3d.showPoints("Window", "Points", obj_pts)
cv2.waitKey(0)

在介绍的代码示例中，我们为每个点添加了颜色属性，结果将是：

如需更多信息，可添加网格：

vertices, normals = cv2.loadPointCloud("teapot.obj")

绘制 3D 物体的另一种可能方式是网格。为此，我们使用特殊函数来加载网格数据并显示它。目前只支持 .OBJ 文件，而且在处理之前必须对其进行三角剖分（三角剖分–将面分解为三角形的过程）。

vertices, _, indices = cv2.loadMesh("../data/teapot.obj")
vertices = np.squeeze(vertices, axis=1)
cv2.viz3d.showMesh("window", "mesh", vertices, indices)