【ROS通信机制实战练习四】通过参数服务器改变turtlesim小乌龟的颜色

本文记录下如何通过参数服务器改变turtlesim小乌龟的背景色。

实现效果：
原来小乌龟是蓝色背景：

变为现在的白色背景：

由于我们改变的是参数服务器，所以我们需要首先知道，影响乌龟背景的参数，这里需要在roscore 和 乌龟节点开启的情况下，使用 rosparam list 进行查看。

输入命令：

rosparam list

其实就是上面箭头所指的那些，可以使用 rosparam get 和 set 先测试

然后我们用 rosparam set 方法进行测试，也就是将原来的 RGB(255,255,255)变为了RGB(255,255,0)

rosparam set /turtlesim/background_b 0

然后重启 turtlesim_node 节点,则背景变为了黄色

C++实现

#include "ros/ros.h"

int main(int argc,char *argv[]){
    ros::init(argc,argv,"test_04_param");
    //创建句柄
    ros::NodeHandle nh;
    nh.setParam("/turtlesim/background_r",255);
    nh.setParam("/turtlesim/background_g",255);
    nh.setParam("/turtlesim/background_b",255);

    //创建句柄(传递命名空间)
    //ros::NodeHandle nh("turtlesim");
    //nh.setParam("background_r",255);
    //nh.setParam("background_g",255);
    //nh.setParam("background_b",255);


    //如果使用 ros::param 不需要创建句柄
    //ros::param::set("/turtlesim/background_r",255);
    //ros::param::set("/turtlesim/background_g",255);
    //ros::param::set("/turtlesim/background_b",255);

    return 0;
}

Python实现

#! /usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
import rospy

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("test_04_p")
    rospy.set_param("/turtlesim/background_r",255)
    rospy.set_param("/turtlesim/background_g",0)
    rospy.set_param("/turtlesim/background_b",255)

【注：注意配置CMakeLists.txt，然后编译运行】