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基于Matlab2018b的SimMechanics工具箱建立的一阶倒立摆模型
倒立摆作为一个多变量、非线性、不稳定的典型系统,是控制领域重要的研究对象,是验证各种控制算法的理想模型;很多抽象的概念如系统的稳定性、可控性、可观性、鲁棒性和系统的抗干扰能力等,都可以通过对倒立摆的控制直观的表现出来。针对倒立摆的控制方法的研究对其他控制系统的研究都具有重要的研究意义。本文通过对一阶倒立摆物理模型的分析,介绍基于MATLAB软件的SimMehanics工具箱的建模方法,并建立了直线一阶倒立摆的结构模型。原创 2019-03-15 19:38:07 · 12633 阅读 · 3 评论 -
基于PID的一阶倒立摆控制算法 matlab2018b SimMechanics工具箱
倒立摆作为一个多变量、非线性、不稳定的典型系统,是控制领域重要的研究对象,是验证各种控制算法的理想模型;很多抽象的概念如系统的稳定性、可控性、可观性、鲁棒性和系统的抗干扰能力等,都可以通过对倒立摆的控制直观的表现出来。针对倒立摆的控制方法的研究对其他控制系统的研究都具有重要的研究意义。本文通过对一阶倒立摆物理模型的分析,介绍基于MATLAB软件的SimMehanics工具箱的建模方法,并建立了直线一阶倒立摆的结构模型。基于一阶倒立摆的SimMehanics模型,本文基于PID算法作为控制算法对模型进行控制原创 2019-03-15 22:05:18 · 11655 阅读 · 11 评论