saving.h

大家知道FLANN库提供关于ANN问题的多种算法,包括KDTREE,KMEANS,HIERARCHICAL_CLUSTERING,等多种算法,我们要将我们训练好的模型存储,就需要一个文件头来存储我们模型的基本信息,saving.h这个头文件就定义了这样一个结构体:

struct IndexHeader;

成员变量:

char signature[16];
char version[16];
flann_datatype_t data_type;
flann_algorithm_t index_type;
flann_distance_t distance_type;
size_t rows;
size_t cols;

version存储的是本FLANN版本信息,我使用的是1.8.4
data_type 存储的是模型使用的数据类型。
index_type 指明的是模型使用的算法。
distance_type 指明该算法所用的距离类型(比如L1,L2等)。
rows 指明模型points的数量。
cols 指明points的大小。

成员方法:

IndexHeader();
serialize(Archive & ar);

IndexHeader()为构造函数,主要初始化version,和signature。
serialize是序列化本检索头,当Archive类型是LoadArchive时,将LoadArchive中stream对应的文件中的检索头,加载到本检索头中。当Archive类型是SaveArchive是,将本检索头存储到SaveArchive对应的文件中。LOAD或SAVE的顺序为,signature,version,data_type ,index_type,rows,cols。
不熟悉ARCHIVE类的,可参考Archive

方法

void save_header(FILE * stream, const Index & index);

该方法是根据index(我们也可以称作模型)来创建相应的检索头,并将检索头存储带stream对应的文件中。

方法

inline IndexHeader load_header(FILE * stream);

该方法是从文件流stream中,创建返回一个检索头。

namespace serialization
{
ENUM_SERIALIZER(flann_algorithm_t);
ENUM_SERIALIZER(flann_centers_init_t);
ENUM_SERIALIZER(flann_log_level_t);
ENUM_SERIALIZER(flann_datatype_t);
}

这四个define,是定义对flann_algorithm_t,flann_centers_init_t,flann_log_level_t,flann_datatype_t这四种类型的序列化。

/* * SPDX-FileCopyrightText: 2015-2022 Espressif Systems (Shanghai) CO LTD * * SPDX-License-Identifier: Unlicense OR CC0-1.0 */ #include <string.h> #include "freertos/FreeRTOS.h" #include "freertos/task.h" #include "esp_log.h" #include "esp_check.h" #include "bsp_board.h" #include "nvs_flash.h" #include "nvs.h" #include "settings.h" static const char *TAG = "settings"; #define NAME_SPACE "sys_param" #define KEY "param" static sys_param_t g_sys_param = {0}; static const sys_param_t g_default_sys_param = { .need_hint = 1, .sr_lang = SR_LANG_EN, .volume = 70, // default volume is 70% }; static esp_err_t settings_check(sys_param_t *param) { esp_err_t ret; ESP_GOTO_ON_FALSE(param->sr_lang < SR_LANG_MAX, ESP_ERR_INVALID_ARG, reset, TAG, "language incorrect"); ESP_GOTO_ON_FALSE(param->volume <= 100, ESP_ERR_INVALID_ARG, reset, TAG, "volume incorrect"); return ret; reset: ESP_LOGW(TAG, "Set to default"); memcpy(&g_sys_param, &g_default_sys_param, sizeof(sys_param_t)); return ret; } esp_err_t settings_read_parameter_from_nvs(void) { nvs_handle_t my_handle = 0; esp_err_t ret = nvs_open(NAME_SPACE, NVS_READONLY, &my_handle); if (ESP_ERR_NVS_NOT_FOUND == ret) { ESP_LOGW(TAG, "Not found, Set to default"); memcpy(&g_sys_param, &g_default_sys_param, sizeof(sys_param_t)); settings_write_parameter_to_nvs(); return ESP_OK; } ESP_GOTO_ON_FALSE(ESP_OK == ret, ret, err, TAG, "nvs open failed (0x%x)", ret); size_t len = sizeof(sys_param_t); ret = nvs_get_blob(my_handle, KEY, &g_sys_param, &len); ESP_GOTO_ON_FALSE(ESP_OK == ret, ret, err, TAG, "can't read param"); nvs_close(my_handle); settings_check(&g_sys_param); return ret; err: if (my_handle) { nvs_close(my_handle); } return ret; } esp_err_t settings_write_parameter_to_nvs(void) { ESP_LOGI(TAG, "Saving settings"); settings_check(&g_sys_param); nvs_handle_t my_handle = {0}; esp_err_t err = nvs_open(NAME_SPACE, NVS_READWRITE, &my_handle); if (err != ESP_OK) { ESP_LOGI(TAG, "Error (%s) opening NVS handle!\n", esp_err_to_name(err)); } else { err = nvs_set_blob(my_handle, KEY, &g_sys_param, sizeof(sys_param_t)); err |= nvs_commit(my_handle); nvs_close(my_handle); } return ESP_OK == err ? ESP_OK : ESP_FAIL; } sys_param_t *settings_get_parameter(void) { return &g_sys_param; }
07-14

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