蚁族的坚持的博客

最近本科毕业设计期间做rgbdslam的相关东西，其中在使用kinect进行图像采集过程中用到了ROS系统，在网上查阅了相关资料，但是还是有些差强人意。但最终还是安装成功，其中遇到好多问题，本文将就相关问题进行相关说明。 首先给出几个个人感觉有用的链接： （1）hitcm的博客：http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html （2）indigo版本的R

首先很抱歉这段时间一直在准备毕业设计答辩，很久都没更博了，各位读者是不是想死我了，哈哈哈哈哈哈哈哈哈。     近期，接着毕设的RGBD-SLAM（离线）要做成实时的SLAM了，要做实时的SLAM离不开机器人平台ROS，尤其是在具体的机器人上运行的时候使用ROS更加方便。因此开始了ROS的学习，ROS（机器人操作平台，Robot Operating System）是面向机器人的开源的元操作系统。

作为ROS学习的第三节，本节主要讲解三个问题，1.日志消息2.计算图源命名3.消息录制与回放。 1、日志消息 简单来讲日志就是我们在写C++程序时的printf，对于调试来说有至关重要的的作用，日志根据严重程度分为五个等级：DEBUG, INFO, WARN, ERROR, FATAL. 在写ROS代码的时候我们用下边的代码来讲日志信息打印到终端中： ROS_DEBUG_STREAM(me

我们接着上一节的继续，上一节主要讲了ROS最重要的部分也是优势最明显的部分----他的通信机制，包括消息传递机制和服务调用机制，两者的异同在上一节中也已经详细介绍到了，那么在我们了解了这些之后呢，我们如何来调用这些节点，大概可以分为两种方式，一种是终端命令行的方式，另一种就是本节要着重介绍的启动文件的方式。 启动文件的方式相对于直接在终端命令行中直接输入命令相比有明显的优势，尤其是在复杂的机器人