学习OpenCV-摄像机模型与标定

图像的采集是视觉的开端。针孔摄像机模型是图像采集的一种简单模型，模型中只有进入微型小孔中的光线被采集，其余光线全部被阻拦。该模型数学性质较为理想，但针孔不能为快速曝光采集足够的光线，一般相机采用了透镜模型来增加进光量。透镜的使用不仅背离了简单的几何模型，而且引入了畸变，由此需要利用摄像机标定来使用数学方式纠正主要的偏差。同时，摄像机标定也是将摄像机的自然单位与现实单位联系的重要方法。

摄像机模型

针孔摄像机模型

针孔摄像机模型是最简单的摄像机模型。该模型中光线从场景的某一点发射，通过针孔到达图像平面(投影平面, projective plane)被“切片”。因此，与物体大小相关的图像大小只用焦距(focal length)这一摄像机参数描述。f表示焦距，Z表示摄像机到物体距离，X表示物体长度，x表示图像平面上的物体图像，则可用相似三角形 -x/f = X/Z 得到数值关系。

调整的针孔摄像机模型

将针孔摄像机模型中的成像平面与针孔位置交换，即可得到调整后的针孔摄像机模型。针孔被理解为投影中心(center of projection),光线从场景中的某点出发到达针孔，在新的成像平面上被“切片”。由于图像不再是倒立的，数值关系变为 x/f = X/Z 。
光轴与成像平面的交点称为主点。需要注意到成像仪中心不一定在光轴(主点)上，由此需要引入偏移量完成投影。投影方式为
x_screen=f_x(X/Z)+c_x