Linux串口编程 -- 1.打开和初始化串口

原创已于 2025-04-21 21:40:46 修改 · 1.2k 阅读

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于 2025-04-21 21:20:16 首次发布

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1.简介

该博客主要介绍在Linux操作系统下使用C语言编写打开串口和串口的初始化函数。

2.开发环境

操作系统：Ubuntu18.04

串口设备：USB转RS232线(PL2303GC)、DTU数传电台x2

3.打开串口编程

在LINUX操作系统下，一切皆是文件，串口设备也不例外。串口是在日常开发中使用频率非常高的外设，在此，介绍一下如何打开串口设备。

首先输入命令 ,查看一下有哪些串口设备。

cd /dev
ls -l

如下图所示的ttyS*和ttyUSB0就是串口设备：

我使用的是USB转RS232的设备，所以我的是ttyUSB0。

打开这个设备，和打开其他文件一样，使用open函数。代码如下：

#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

int Serial_Init(const char *deviceName)
{
    /*  1.打开设备  */
    int fd = -1;
    fd = open(deviceName, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK);
    if(fd < 0)
    {
        perror("Serial_Init:open");
        return -1;
    }
    
    return fd;
}

这里使用O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK这三个属性，表示这个文件可读可写，告知进程该串口设备不成为控制终端，非阻塞模式。

如果不用O_NONBLOCK打开串口的话，有时候会打不开设备，程序在open时就阻塞住了。

4.串口初始化常用函数

串口初始化，主要就进行波特率，数据位，停止位，校验位，CTS/RTS等参数进行设置。下面先介绍常用的有关配置的函数。

4.1获取终端属性--tcgetattr

函数原型：

#include <termios.h>
#include <unistd.h>

int tcgetattr(int fd, struct termios *termios_p);

函数功能：用于获取终端设备属性的函数。

函数参数：1.fd：这是一个文件描述符，它指向要获取属性的终端设备。

2.termios_p:这是一个指向 struct termios 结构体的指针。struct termios 结构体用于存储终端设备的各种属性，tcgetattr 函数会将获取到的终端属性填充到该结构体中。

函数返回值：成功返回0，失败返回-1，并且设置错误号。

4.2结构体-- struct termios

对于本节，简单的过一下就好，不用深究，主要看4.2.3和4.2.6。

struct termios 是用于存储终端设备属性的结构体，它是终端控制（termios）函数族的重要组成部分，通过该结构体可以对终端设备的输入、输出、控制和本地模式等进行配置和管理。下面详细介绍该结构体的各个成员：

#include <termios.h>

struct termios {
    tcflag_t c_iflag;    /* 输入模式标志 */
    tcflag_t c_oflag;    /* 输出模式标志 */
    tcflag_t c_cflag;    /* 控制模式标志 */
    tcflag_t c_lflag;    /* 本地模式标志 */
    cc_t     c_cc[NCCS]; /* 控制字符数组 */
    speed_t  c_ispeed;   /* 输入波特率 */
    speed_t  c_ospeed;   /* 输出波特率 */
};

4.2.1输入模式标志--tcflag_t c_iflag

该成员用于控制输入数据的处理方式，常见的标志位及其含义如下表所示：

IGNBRK	忽略输入中的 BREAK 条件（通常是一个特殊的信号，表示线路上的异常）
BRKINT	如果 IGNBRK 未设置，接收到 BREAK 条件时将产生一个中断信号
IGNPAR	忽略输入中的奇偶校验错误
PARMRK	如果 IGNPAR 未设置，在奇偶校验错误的字符前插入一个特殊的标记字符
INPCK	启用输入奇偶校验
ISTRIP	将输入字符截断为 7 位
INLCR	将输入的换行符（\n）转换为回车符（\r）
IGNCR	忽略输入中的回车符（\r）
ICRNL	将输入的回车符（\r）转换为换行符（\n）
IXON	启用输出的 XON/XOFF 流控制（当输入缓冲区满时发送 XOFF 信号，缓冲区有空间时发送 XON 信号）
IXOFF	启用输入的 XON/XOFF 流控制

4.2.2输出模式标志--tcflag_t c_oflag

该成员用于控制输出数据的处理方式，常见的标志位及其含义如下：

OPOST	启用输出处理，即对输出数据进行一些转换和处理
ONLCR	如果 OPOST 已设置，将输出的换行符（\n）转换为回车符和换行符（\r\n）
OCRNL	如果 OPOST 已设置，将输出的回车符（\r）转换为换行符（\n）
ONOCR	如果 OPOST 已设置，在第 0 列不输出回车符
ONLRET	如果 OPOST 已设置，换行符（\n）会自动执行回车操作

4.2.3控制模式标志--tcflag_t c_cflag

该成员用于控制终端设备的硬件特性和数据传输参数，常见的标志位及其含义如下：

CBAUD	波特率掩码，用于选择波特率。B115200,B9600等等
CSIZE	数据位掩码，用于选择数据位的位数（如 5、6、7 或 8 位）CS5,CS6,CS7,CS8
CSTOPB	设置两个停止位（默认是一个停止位）
CREAD	启用接收器，使能数据接收
PARENB	启用奇偶校验
PARODD	使用奇校验（默认是偶校验）
CLOCAL	忽略调制解调器的控制信号，允许本地连接。

4.2.4本地模式标志--tcflag_t c_lflag

该成员用于控制终端设备的本地特性，如信号处理、回显等，常见的标志位及其含义如下：

ECHO	启用字符回显，即输入的字符会在终端上显示出来
ECHOE	如果 ECHO 已设置，在删除字符时会显示删除效果（如退格和空格）
ECHOK	如果 ECHO 已设置，在输入换行符或回车符时会回显删除字符
ECHONL	如果 ECHO 未设置，仍然回显换行符
ICANON	启用规范模式，即输入以行为单位进行处理，用户输入的字符会被缓存，直到按下换行符才会将整行数据发送给程序。
ISIG	启用信号生成，即当用户输入特定的字符（如 Ctrl+C、Ctrl+Z）时会产生相应的信号
NOFLSH	在产生信号时不刷新输入和输出缓冲区

4.2.5控制字符数组--cc_t c_cc[NCCS]

该数组用于存储一些特殊的控制字符，常见的控制字符及其索引如下：

VEOF	文件结束符，通常是 Ctrl+D
VEOL	行结束符
VERASE	删除字符，通常是 Backspace 或 Delete 键
VWERASE	删除一个单词的字符
VKILL	删除整行输入的字符
VINTR	中断信号字符，通常是 Ctrl+C
VQUIT	退出信号字符，通常是 Ctrl+\
VSUSP	挂起信号字符，通常是 Ctrl+Z

4.2.6输入和输出波特率--speed_t c_ispeed 和 speed_t c_ospeed

c_ispeed ：用于设置输入数据的波特率，即数据从终端设备传输到计算机的速度。

c_ospeed ：用于设置输出数据的波特率，即数据从计算机传输到终端设备的速度。常见的波特率值有 B9600、B115200 等。

4.3设置原始模式--cfmakeraw

cfmakeraw()用于将终端设备设置为原始模式（raw mode）的函数。在原始模式下，终端设备对输入和输出数据的处理变得非常简单，几乎不进行任何特殊的转换或处理，数据以最原始的形式进行传输。

函数原型：

#include <termios.h>

void cfmakeraw(struct termios *termios_p);

函数参数：termios_p：这是一个指向 struct termios 结构体的指针。struct termios 结构体用于存储终端设备的各种属性，cfmakeraw() 函数会修改该结构体中的成员，将终端设备的属性设置为原始模式。

对传递进来的结构体修改：

1.输入模式（c_iflag）：清除 IGNBRK、BRKINT、PARMRK、ISTRIP、INLCR、IGNCR、ICRNL 和 IXON 标志位。这意味着不会忽略 BREAK 条件、不处理奇偶校验错误、不进行换行符和回车符的转换，也不启用 XON/XOFF 流控制。

2.输出模式（c_oflag）：清除 OPOST 标志位，禁用输出处理，即不会对输出数据进行任何特殊的转换，如将换行符转换为回车符和换行符。

3.控制模式（c_cflag）：设置 CS8 标志位，将数据位设置为 8 位。清除 PARENB 标志位，禁用奇偶校验。清除 CSTOPB 标志位，设置一个停止位。设置 CREAD 标志位，启用接收器。

4.本地模式（c_lflag）：清除 ECHO、ECHONL、ICANON、ISIG 和 IEXTEN 标志位。这意味着不进行字符回显、不回显换行符、禁用规范模式（输入不以行为单位处理）、不生成信号，也不进行扩展输入处理。

5.控制字符（c_cc）：将 VMIN 设置为 1，表示最少需要读取一个字符。将 VTIME 设置为 0，表示不设置超时时间。

一般地，在使用串口读取传感器数据时，需要设置成原始模式！

4.4设置输入输出波特率--cfsetispeed、cfsetospeed

cfsetispeed函数和cfsetospeed函数分别设置输入输出波特率的函数。

函数原型：

#include <termios.h>

int cfsetispeed(struct termios *termios_p, speed_t speed);
int cfsetospeed(struct termios *termios_p, speed_t speed);

函数参数：

1.termios_p ：指向 struct termios 结构体的指针。struct termios 结构体用于存储终端设备的各种属性，该函数会修改此结构体中的输入波特率设置。

2.speed ：指定要设置的输入波特率，其类型为 speed_t。比如B9600,B115200等。

函数返回值：如果函数调用成功，返回值为 0。如果指定的波特率无效，返回值为 -1，并设置 errno 为 EINVAL。

4.5设置终端属性--tcsetattr

tcsetattr函数用于设置终端设备属性的函数，它属于终端控制（termios）函数族，和 tcgetattr 等函数配合使用，能实现对终端设备输入、输出、控制等多种属性的灵活配置。

函数原型：

#include <termios.h>
#include <unistd.h>

int tcsetattr(int fd, int optional_actions, const struct termios *termios_p);

函数参数：

1.fd ：文件描述符。传递对应终端设备的文件描述符。

2.optional_actions ：用于指定属性变更的生效时间，有以下几种可选值：

TCSANOW	立即将新的终端属性应用到指定的终端设备，当前正在进行的输入输出操作不受影响。
TCSADRAIN	等待所有输出数据传输完成后，再将新的终端属性应用到指定的终端设备。适用于需要保证输出数据完整传输的场景。
TCSAFLUSH	等待所有输出数据传输完成，并且丢弃当前输入缓冲区中的所有数据后，再应用新的终端属性。这可避免旧的输入数据干扰新属性下的操作。

3.termios_p ：指向 struct termios 结构体的指针，该结构体包含了要设置的终端设备的属性。通常先通过 tcgetattr 获取当前属性，进行修改后再使用 tcsetattr 进行设置。

函数返回值：若函数调用成功，返回值为 0。若函数调用失败，返回值为 -1，并设置 errno 来指示具体的错误类型。

4.6清空串口缓冲区--tcflush

tcflush 是用于清空终端设备输入或输出缓冲区的函数，它是终端控制（termios）函数族的一部分，能够帮助开发者管理终端设备的数据流，确保数据的一致性和准确性。

函数原型：

#include <termios.h>
#include <unistd.h>

int tcflush(int fd, int queue_selector);

函数参数：

1.fd ：这是一个文件描述符，代表要操作的终端设备。

2.queue_selector ：用于指定要清空的缓冲区类型，有以下几种可选值：

TCIFLUSH	清空输入缓冲区，即丢弃所有已经接收但尚未被程序读取的数据。
TCOFLUSH	清空输出缓冲区，即丢弃所有已经准备好但尚未发送到终端设备的数据。
TCIOFLUSH	同时清空输入缓冲区和输出缓冲区，既丢弃未读取的输入数据，也丢弃未发送的输出数据。

函数返回值：若函数调用成功，返回值为 0。若函数调用失败，返回值为 -1，并设置 errno 来指示具体的错误类型。

5.初始化代码示例

笔者一般使用串口连接传感器，进而进行发送数据读取数据。笔者使用的是DTU数传电台作为实验设备，使用USB转RS232线。电脑上插USB端，RS232插DTU数传电台上的接口。

将打开和串口初始化封装成一个函数，思路如下：

1.打开设备，设置可读可写，不成为终端设备，非阻塞模式

2.设置成原始模式

3.设置接收使能，设置停止位，数据位，校验位，波特率

4.设置属性

5.清空串口缓冲区

代码如下：

#include <stdio.h>
#include <fcntl.h>     
#include <termios.h>    
#include <unistd.h>    

/*******************************************************************
 * 函数原型:int DTU_Init(const char *deviceName)
 * 函数简介:打开DTU串口设备
 * 函数参数:dtuDeviceName:串口设备字符串
 * 函数返回值: 成功打开串口设备时，返回文件描述符，失败返回-1
 *****************************************************************/
int DTU_Init(const char *deviceName)
{
    /*  1.打开设备  */
    int fd = -1;
    fd = open(deviceName, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK);
    if(fd < 0)
    {
        perror("DTU_Init:open");
        return -1;
    }

    /*  2.配置串口参数 - 设置为原始模式
                         设置8个数据位,  1个停止位, 无奇偶校验, 波特率115200  */
    struct termios options = {0}; 
    cfmakeraw(&options);
    options.c_iflag &=~(CSIZE | CSTOPB | PARENB);         //清除有关数据位的控制位，设置1个停止位，不使用校验位
    options.c_cflag |= (CS8 | CREAD | CLOCAL);            //设置数据位位8位，接收使能，忽略调制解调器控制信号
    options.c_oflag &= ~OPOST ;                           //禁用输出处理
    cfsetispeed(&options, B115200);                       //设置输入输出波特率为115200
    cfsetospeed(&options, B115200);

    options.c_cc[VMIN] = 1;                    //设置最少读取的字符数为1
	options.c_cc[VTIME] = 10;                  //设置读取超时时间为 1 秒（单位为 0.1 秒）

    /*  3.写入串口配置  */
    int ret = -1;
    ret = tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
    if(ret < 0)
    {
        perror("DTU_Init:tcsetattr");
        return -1;
    }

    /*  4.清空串口缓冲区    */
    tcflush(fd, TCIOFLUSH);

    usleep (10000) ;
    return fd;
}