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ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM 摘要 贡献1: 完全依靠极大后验估计（包括imu初始化阶段）的开源视觉紧耦合框架。 贡献2: 依赖于多个地图的系统改善召回率的新地点识别方法。此策略可以应对长时间无视觉信息的情况。当视觉帧跟踪丢失以后，orbslam3会重新记录一个新的地图，如果再次进入之前的地图区域，会与之前的地图合并。相比于仅记录当前时刻前几秒钟信息的slam
2020-07-28 17:15:52
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