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RSS订阅原创 改进dh法建模步骤
改进DH方法通过优化坐标系建立和参数定义，提升了机器人运动学分析的精确性。该方法将坐标系固定于连杆近端，采用X→Z变换顺序，定义四个关键参数（连杆长度、扭转角、关节偏移和关节角）。坐标系建立遵循严格的Z轴、原点和X轴确定步骤，并针对两轴平行、相交或共线等特殊情况提供专门处理方法。变换矩阵通过四个子变换推导得出，为机器人运动学分析提供了系统化的数学工具。
2025-12-03 17:12:23
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原创 windows与ubuntu双系统问题
本文总结了Windows与Ubuntu双系统常见问题的解决方案：1) Ubuntu启动失败提示"verifying shim SBAT data"时，需在BIOS中禁用Secure Boot；2) 无法进入BIOS时，可在Windows中按Shift键点击关机；3) 没有双系统选择界面时，需在BIOS设置Ubuntu优先启动；4) GRUB菜单不显示Windows时，需检查os-prober并修改/etc/default/grub配置，更新GRUB后重启。这些方法通过调整BIOS设置和G
2025-10-15 23:25:40
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原创 ROS导航调整指南解读
ROS导航堆栈功能强大，可让移动机器人可靠地从一个地方移动到另一个地方。导航堆栈的工作是通过处理来自里程计、传感器和环境地图的数据，为机器人提供一条安全的执行路径。要最大限度地提高导航堆栈的性能，需要对参数进行一些微调，而这并不像看上去那么简单。一个对概念和推理只有二年级的人可能会随意尝试，浪费很多时间。本文旨在引导读者完成微调导航参数的过程。它是当有人在设置关键参数的值时需要知道“如何”和“为什么”时的参考。本指南假设读者已经设置好导航堆栈并准备对其进行优化。这也是我对ROS导航堆栈工作的总结。
2023-05-29 09:54:27
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空空如也
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