林小川的博客

ROS的文件系统一个catkin软件包称为一个程序包package，package主要包含两个主要文件:（1）package.xml：package的描述信息（2）CMakeList.txt：构建package的主要CMake文件，用于调用Catkin的函数与宏，解析pakage.xml文件，添加所需要依赖catkin软件包，添加环境变量$ cd ~/catkin_ws #回...

1. 话题概念话题在ROS2中的以发布和订阅作为通讯方式2. 编写发布函数from typing import Counterimport rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom std_msgs.msg import Stringclass TomNode(Node): def __init__(self, name): super().__init__(name) self.get_logger.

1. 接口格式话题接口int64 num服务接口int64 aint64 b---int64 sum动作接口int32 order---int32[] sequence---int32[] partial_sequence2. CLI command查看接口列表ros2 interfaces list查看一个接口的详细内容ros2 interface show std_msgs/msg/String查看一个接口的所有属性ros2

1. 创建C++功能包cd ~/ws/src，输入如下指令创建功能包ros2 pkg create dog --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp创建结果如下：在~/ws/src/dog/src下创建CPP文件2. 代码编写导入库时，发现如下问题，无法找到相关库(仅在VScode中出现如下问题)打开"include path setting"，添加/opt/ros/eloquent/**在dog.cpp文件.

笔记主要内容：工作空间和功能包的创建集成开发环境创建话题和服务实现方法ROS命名空间和解析方法ROS分布式通信方法玩转小乌龟：安装sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim运行：roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_tele...

1. 什么是launch启动文件？运行ROS节点或者工具时，需要一个个开启每一个节点，效率不高，并且容易出错。launch提供了同时启动多个节点的途径，自动启动ROS Master。2. launch的基本元素有哪些？<launch>根元素标签。<node>启动节点标签：node中包含：pkg，功能包名称；type，可执行文件名称；name，节点运行的名称。...

1. 创建工作空间mkdir -p 02_ros_ws/src进入terminal，查看文件夹2. 创建功能包ros2 pkg create tom --build-type ament_python --dependencies rclpycd 进入src文件夹后，执行上述命令。其中 ros2 pkg create <tom> --build-type <type> --dependencies <denpendecies> 如中括号中填写内

ROS通信架构是ROS的灵魂，ROS进程最小单位是节点Node，节点管理器是Master，launch文件是ROS的发动机，ROS通信方式有四种：主题，服务，参数和动作rosrun [--prefix cmd] [--debug] pkg_name node_name [ARGS]rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' pkg_name node_name...