centos7（x86_64-redhat-linux-gnu）搭建orb-slam2环境

1. Pangolin 安装

1.1依赖项

安装g++ gcc cmake cmake3 epel,这个简单，自己找找。

sudo yum -y install epel-release			# 安装epel扩展源
sudo yum -y install git gcc gcc-c++ cmake3

a>freeglut-3.0.0-8.el7.x86_64

yum install freeglut

b>libGLEW-1.10.0-5.el7.x86_64

yum install libGLEW

c>glew-devel-1.10.0-5.el7.x86_64

到：下载地址[https://pkgs.org/download/glew-devel]下载，glew-devel-1.10.0-5.el7.x86_64.rpm和libglew-devel-1.7.0-1.el6.x86_64.rpm
然后安装

sudo rpm -ih glew-devel-1.10.0-5.el7.x86_64.rpm
sudo rpm -ih libglew-devel-1.7.0-1.el6.x86_64.rpm

1.2.安装pangolin
可以在https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin上下载Pangolin,如图选择0.5版本，终端使用如下的指令也OK：

a>进入Pangolin-0.5

cd Pangolin-0.5

新建build 文件夹,进入build目录

mkdir build
cd build

编译、安装

cmake ..
make 
sudo make install

2 安装Eigen

wget wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz  # 下载Eigen
tar -zxvf 3.3.7.tar.gz  # 解压
cd eigen-eigen-xxxxxxxxxxxxxxx  # 进入eigen解压的目录
mkdir build  # 新建一个build文件夹
cd build  # 进入build文件夹
cmake ..  # 用cmake生成Makefile
make install  # 安装

这个很稳定，没毛病；

3安装OpenCV3.X

安装所需的程序包

sudo yum -y install qt5-qtbase-devel
sudo yum install -y python34 python34-devel python34-pip
sudo yum install -y python python-devel python-pip
sudo yum -y install python-devel numpy python34-numpy
sudo yum -y install gtk2-devel
sudo yum install -y libpng-devel
sudo yum install -y jasper-devel
sudo yum install -y openexr-devel
sudo yum install -y libwebp-devel
sudo yum -y install libjpeg-turbo-devel
sudo yum install -y freeglut-devel mesa-libGL mesa-libGL-devel
sudo yum -y install libtiff-devel
sudo yum -y install libdc1394-devel
sudo yum -y install tbb-devel eigen3-devel
sudo yum -y install boost boost-thread boost-devel
sudo yum -y install libv4l-devel
sudo yum -y install gstreamer-plugins-base-devel

#=========== 安装 ffmpeg ===========
yum localinstall --nogpgcheck https://download1.rpmfusion.org/free/el/rpmfusion-free-release-7.noarch.rpm https://download1.rpmfusion.org/nonfree/el/rpmfusion-nonfree-release-7.noarch.rpm
yum -y install ffmpeg ffmpeg-devel # 安装ffmpeg依赖

下载OpenCV3.x
官网下载


编译安装

cd opencv
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

sudo make install 执行完毕后OpenCV编译过程就结束了，接下来就需要配置一些OpenCV的编译环境首先将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到。

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加

/usr/local/lib

执行如下命令使得刚才的配置路径生效

sudo ldconfig 

可以写个demo测试一下

4.下载数据集（Monocular Examples）

下载地址
选择这个数据，这个数据下载比较慢，内心等等。


三个数据放在同一个文件夹下；

5.ORB_SLAM2

下载地址
或者

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

切换到 ORB_SLAM2目录下， 打开终端执行以下命令：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ../rgbd_dataset_freiburg1_360/

这样，数据集代码就跑起来了，下一篇博客介绍源码分析。