Qt + 运动控制 （固高运动控制卡）【2】运动控制卡初始化和关闭

（1）新建一个Motion类，用于运动控制卡的底层控制，这里直接贴代码。

（2）因为运动控制卡是硬件，在程序中只能有一个地方能对同一硬件进行操作，所以硬件底层控制全部写成静态函数的形式蛮方便后续调用。

class Motion
{
public:
    Motion();
    ~Motion();

    //定义静态函数，
    static short init(); 初始化函数的实现
    //运动控制卡关闭
    static short close();

};

short Motion::init()
{
    //打开运动控制卡，确保运控卡已经插在电脑上
    short ret = GT_Open();
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }
    //运控卡复位
    ret = GT_Reset(); //这中带有GT_开头的函数都是固高提供的编程函数，直接调用即可
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }
    //加载配置文件，由固高的demo软件生成的，主要配置一些急停端口，限位端口之类的东西

   //这个配置文件要放在程序所在目录下面才能这样直接加载
    ret = GT_LoadConfig("GTS800.cfg");
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }
    //清除运动报警状态，1-4代表4个轴都清楚报警状态，如果是8轴卡，则是ret = GT_ClrSts(1, 8);
    ret = GT_ClrSts(1, 4);
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }
    //清除轴的输出参数，让各轴的当前位置为0
    ret = GT_ZeroPos(1, 4);
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }
    //使能x轴
    ret = GT_AxisOn(short(Axis::Axis_X));
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }
    //使能z轴
    ret = GT_AxisOn(short(Axis::Axis_Z));
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }
    //使能u轴
    ret = GT_AxisOn(short(Axis::Axis_U));
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }
    //使能v轴
    ret = GT_AxisOn(short(Axis::Axis_V));
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }
    return 0;
}

//当用玩运控后需要把运控卡关掉，不然其他程序不能调用运控卡
short Motion::close()
{
    return GT_Close();
}