1.login:username
2.进入界面:sudo systemctl start lightdm
3.打开git bash窗口:"Ctrl"+"Alt"+"t"
4.进入工作文件下:"cd workspace_name"
5.运行某一程序:(1)rosrun 工程名 进程名。
Eg: catkin_ws:rosrun move_node move_node
(2) cd install/lib/工程文件 然后./ 可执行二进制文件
Eg: catkin_ws/install/lib/move_node:./move_node
6.查看激光数据(可视化rviz):cd catkin_ws
./screen.sh
7.订阅话题:rostopic echo /话题名 Eg:rostopic echo /scan //订阅激光数据
8.存储激光数据:rostopic echo scan >name.txt
9.运行中断:"Ctrl"+"C"
10.远程连接小车主机:ssh +主机名@ IP Eg:ssh robot@192.168.1.100 若显示图形界面:ssh -XC 主机名@IP
11.文件夹下内容清单:ls
12.文件信息:ls -l 文件名
13.打开源码:vim code.cpp
对其操作:"i"
退出操作:按"Esc"
退出:"shift"+":" (1)q // 仅退出 (2)x或wq //保存并退出 (3)w //保存不退出
14.查看历史:"shift"+"!" 或 "history"
15.编译:catkin_make install -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="工程名
//按Tab键自动补全,或最近输入历史中有按上键查找
16.运行boot.launch:nohup(不挂断) roslaunch robot boot.launch&(后台运行)
17.远程copy:(1)本地到远程
scp -r 文件夹名 robot@192.168.1.*:/home/.../远程文件夹位置
(2) 远程到本地,先进入文件想保存的位置
scp -r robot@192.168.1.*:/:home/文件所在位置 .
18.查看进程号:ps -ef | grep 进程名
19.查看当前占用cpu比较靠前的进程名称及进程号:top (按“c”可查看进程执行文件)
20.杀掉进程:kill -s 9 进程号 或 kill -9 进程号