ROS系统(二)-turtlebot2-kinectV1真机测试

参考链接:https://blog.csdn.net/u012526003/article/details/51003347

使用平台

ubuntu 16.04
ros kinetic

kinect安装步骤

1.安装kinect驱动文件

sudo apt-get install libfreenect-dev
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-launch

2.运行kinect

roslaunch freenect_launch freenect.launch

ORB_SLAM2程序

1.首先把ORB_SLAM2文件夹放在创建的catkin_ws工作空间中的src文件夹下.
2.在环境变量中加入下面这行

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

把PATH换成~/catkin_ws/src
3.最后重新加载环境文件
4.执行build_ros.sh脚本

$ chmod +x build_ros.sh
$ ./build_ros.sh

注释:

出现了’usleep’ was not declared in this scope问题.在出现问题的文件中添加

#include<unistd.h&g