自动驾驶中localization模块latency延迟过大问题排查

背景：在移植localization模块到orin平台时，仿真发现localization模块的频率很低，十分不正常。

​

排查过程：

• 通过monitor检测模块发现，运动补偿部分延迟比较大，一开始怀疑运动补偿调用的第三方库plc和eigen可能除了问题，排查后发现是正常的。
• 后面开始加计时打印在运动补偿部分，后面发现在一个处理雷达数据的大循环里，耗时十分大。大循环导致的耗时过大问题怀疑是编译选项的问题，没有进行编译优化导致的。
• 后面发现是单独编译localization模块的时候，编译选项没有加-c -opt导致的

    --compilation_mode (fastbuild|opt|dbg) (-c)
    --compilation_mode 选项（通常简称为 -c，尤其是 -c opt）采用 fastbuild、dbg 或 opt 的参数，这会影响各种 C/C++ 代码生成选项，例如优化级别和调试表的完整性。Bazel 为每种不同的编译模式使用不同的输出目录，因此您无需在每种模式下进行完全重新构建，即可在模式之间切换。
    fastbuild 表示尽快构建：生成最少的调试信息 (-gmlt -Wl,-S)，并且不进行优化。这是默认值。注意：不会设置 -DNDEBUG。
    dbg 表示在启用调试功能 (-g) 的情况下进行构建，以便您可以使用 gdb（或其他调试程序）。
    opt 表示在启用优化的同时停用 assert() 调用 (-O2 -DNDEBUG) 的 build。除非您同时传递 --copt -g，否则不会在 opt 模式下生成调试信息。

    加了 -c 选项后 toolchain中的BUILD里的编译优化选项才生效。

​