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原创 webots中RGB相机和深度相机的内参计算

其中，f_x和f_y分别是相机在x和y方向上的焦距，W和H是相机成像平面的宽度和高度。其中，f是相机的焦距，W是相机成像平面的宽度（在Webots中，通常为相机像素宽度）。需要注意的是，在使用上述公式计算相机内参数时，可能存在一些误差，因为相机的成像原理并不是完全理想的。因此，如果您需要更精确的相机内参数，建议使用专业的相机标定工具进行标定。在Webots中，RangeFinder相机的视场角（Camera Field of View）指的是相机成像平面上的视场角，而不是相机光轴的视场角。