初学CAN通信（记录一）

只为做记录！

一、特点

1、多主控制
2、消息发送
3、系统柔软性
4、通信速度
5、远程数据请求
6、错误检测、通知、恢复功能
7、故障封闭
8、连接

二、特点介绍

1、多主控制：在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息；最先访问总线的单元获得发送数据权限；多个单元同时发送时，由高优先的ID进行发送数据。
2、发送消息：
3、系统柔软性：与总线连接的单元没有“地址”信息。在总线上添加单元时，连接在总线上的软硬件以及应用层都不需要做出改变。
4、通信速度：根据整个网络的规模，可以设定合适的速度。在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的速度与其他的不一样，此单元的会输出错误的信号，妨碍整个通信网络。最高通信速度为1Mbps，距离小于40M；速度低于5Kbps，距离为10km。
5、远程数据：可以通过发送“遥控帧”请求其他单元发送数据。
6、错误检测、通知、恢复功能：所有单元都可以检测错误（错误检测）；检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知）；正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息知道成功发送为止。
7、故障封闭：CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
8、连接：CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

三、CAN物理标准

ISO11898(HIGH SPEED)：
通信速度MAX：1Mbps；
总线长度MAX：40M(1Mbps)；
连接单元数MAX：30；
闭环总线：总线两端接匹配电阻120欧（MIN.85，MAX.130），用来减少回波反射。
总线电阻率：70毫欧/M
总线延迟时间：5NS/M
终端电阻：120欧（MIN.85，MAX.130）
ISO11519-2(LOW SPEED)：
通信速度MAX：125Kbps；
总线长度MAX：1kM/40Kbps；
连接单元数MAX：20；
开环总线：总线两端接匹配电阻120欧（MIN.85，MAX.130），用来减少回波反射。
总线电阻率：90毫欧/M
总线延迟时间：5NS/M
终端电阻：2.2千欧（MIN.85，MAX.130）