Crazyflie 2.0学习周报19-4：回调函数与回调句柄及其在uwb.c中的应用

1、回调函数

知乎回答

编程分为两类：系统编程（system programming）和应用编程（application programming）。所谓系统编程，简单来说，就是编写库；而应用编程就是利用写好的各种库来编写具某种功用的程序，也就是应用。系统程序员会给自己写的库留下一些接口，即API（application programming interface，应用编程接口），以供应用程序员使用。所以在抽象层的图示里，库位于应用的底下。
当程序跑起来时，一般情况下，应用程序（application program）会时常通过API调用库里所预先备好的函数。但是有些库函数（library function）却要求应用先传给它一个函数，好在合适的时候调用，以完成目标任务。这个被传入的、后又被调用的函数就称为回调函数（callback function).

打个比方，有一家旅馆提供叫醒服务，但是要求旅客自己决定叫醒的方法。可以是打客房电话，也可以是派服务员去敲门，睡得死怕耽误事的，还可以要求往自己头上浇盆水。这里，“叫醒”这个行为是旅馆提供的，相当于库函数，但是叫醒的方式是由旅客决定并告诉旅馆的，也就是回调函数。而旅客告诉旅馆怎么叫醒自己的动作，也就是把回调函数传入库函数的动作，称为登记回调函数（to register a callback function）。
可以看到，回调函数通常和应用处于同一抽象层（因为传入什么样的回调函数是在应用级别决定的）。而回调就成了一个高层调用底层，底层再回过头来调用高层的过程。（我认为）这应该是回调最早的应用之处，也是其得名如此的原因。

2、回调句柄

从广义上，能够从一个数值拎起一大堆数据的东西都可以叫做句柄。句柄的英文是“Handle”，本义就是“柄”，只是在计算机科学中，被特别地翻译成“句柄”，其实还是个“柄”。从一个小东西拎起一大堆东西，这难道不想个“柄”吗？
然后，指针其实也是一种“句柄”，只是由于指针同时拥有更特殊的含义——实实在在地对应内存里地一个地址——所以，通常不把指针说成是“句柄”。

3、回调函数与回调句柄在uwb.c中的应用

//uwb.c 
//Callback
static void txcallback(dwDevice_t *dev)
{
   
  timeout = algorithm->onEvent(dev, eventPacketSent);
}

static void rxcallback(dwDevice_t *dev)
{
   
  timeout = algorithm->onEvent(dev, eventPacketReceived);
}

static void rxTimeoutCallback(dwDevice_t * dev) {
   
  timeout = algorithm->onEvent(dev, eventReceiveTimeout);
}

static void rxfailedcallback(dwDevice_t *dev) {
   
  timeout = algorithm->onEvent(dev, eventReceiveFailed);
}

uwb.c中定义了四种回调函数，分别对应发送数据包、收到数据包、收包超时、收包失败四种情况对应的操作。

在初始化uwb的函数uwbInit中，将这些函数与其对应的句柄绑定。

//uwb.c   uwbInit()
  dwAttachSentHandler(dwm, txcallback);
  dwAttachReceivedHandler(dwm, rxcallback