回调函数与回调句柄及其在uwb.c中的应用
1、回调函数
编程分为两类:系统编程(system programming)和应用编程(application programming)。所谓系统编程,简单来说,就是编写库;而应用编程就是利用写好的各种库来编写具某种功用的程序,也就是应用。系统程序员会给自己写的库留下一些接口,即API(application programming interface,应用编程接口),以供应用程序员使用。所以在抽象层的图示里,库位于应用的底下。
当程序跑起来时,一般情况下,应用程序(application program)会时常通过API调用库里所预先备好的函数。但是有些库函数(library function)却要求应用先传给它一个函数,好在合适的时候调用,以完成目标任务。这个被传入的、后又被调用的函数就称为回调函数(callback function).
打个比方,有一家旅馆提供叫醒服务,但是要求旅客自己决定叫醒的方法。可以是打客房电话,也可以是派服务员去敲门,睡得死怕耽误事的,还可以要求往自己头上浇盆水。这里,“叫醒”这个行为是旅馆提供的,相当于库函数,但是叫醒的方式是由旅客决定并告诉旅馆的,也就是回调函数。而旅客告诉旅馆怎么叫醒自己的动作,也就是把回调函数传入库函数的动作,称为登记回调函数(to register a callback function)。
可以看到,回调函数通常和应用处于同一抽象层(因为传入什么样的回调函数是在应用级别决定的)。而回调就成了一个高层调用底层,底层再回过头来调用高层的过程。(我认为)这应该是回调最早的应用之处,也是其得名如此的原因。
2、回调句柄
从广义上,能够从一个数值拎起一大堆数据的东西都可以叫做句柄。句柄的英文是“Handle”,本义就是“柄”,只是在计算机科学中,被特别地翻译成“句柄”,其实还是个“柄”。从一个小东西拎起一大堆东西,这难道不想个“柄”吗?
然后,指针其实也是一种“句柄”,只是由于指针同时拥有更特殊的含义——实实在在地对应内存里地一个地址——所以,通常不把指针说成是“句柄”。
3、回调函数与回调句柄在uwb.c中的应用
//uwb.c
//Callback
static void txcallback(dwDevice_t *dev)
{
timeout = algorithm->onEvent(dev, eventPacketSent);
}
static void rxcallback(dwDevice_t *dev)
{
timeout = algorithm->onEvent(dev, eventPacketReceived);
}
static void rxTimeoutCallback(dwDevice_t * dev) {
timeout = algorithm->onEvent(dev, eventReceiveTimeout);
}
static void rxfailedcallback(dwDevice_t *dev) {
timeout = algorithm->onEvent(dev, eventReceiveFailed);
}
uwb.c中定义了四种回调函数,分别对应发送数据包、收到数据包、收包超时、收包失败四种情况对应的操作。
在初始化uwb的函数uwbInit
中,将这些函数与其对应的句柄绑定。
//uwb.c uwbInit()
dwAttachSentHandler(dwm, txcallback);
dwAttachReceivedHandler(dwm, rxcallback