嵌入式不完全自救笔记_嵌入式取余计时-CSDN博客

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一、概论

1.1 嵌入式系统的定义

以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪。适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、重量、功耗严格要求的专用计算机系统。

简述：含有处理器的专用软硬件系统，具有自主的信息处理能力

1.2 嵌入式系统的体系结构

应用层

特点：

与应用密切相关
面向目标和客户
完成特定的功能

操作系统层

嵌入式操作系统（EOS）
文件子系统
图形子系统
网络子系统
其他模块

中间层

将系统软件和底层硬件相隔离

特点：

硬件相关性
操作系统相关性

硬件层

嵌入式处理器
存储器系统
中断控制器、DMAC、定时器/计数器
UART、USB控制器、LCD控制器
其它I/O接口

FPGA和ASIC的区别：

FPGA用于要求快速迭代的或小批量的产品，或作为ASIC的算法验证加速
ASIC用于设计规模较大，复杂度较高的芯片，或成熟度高，产量较大的产品

1.3 嵌入式系统的特点

嵌入专用
嵌入在针对特定应用设计的系统中
综合性强
- 将计算机技术、半导体技术、电子技术与各行业的具体应用相结合后的产物
- 是一个技术密集、资金密集、知识高度分散、不断创新的知识集成系统

设计高效
嵌入式系统的软硬件都必须高效率的设计，避免冗余
程序固化
软件固化在硬件上，提高执行速度和可靠性
需要独立的开发系统
嵌入式系统本身不具备自举开发的能力，必须有一套开发工具和环境才能进行开发
生命周期长
可靠性高、成本低、资源受限、功耗低

二、嵌入式系统的设计方法

2.1 传统设计方法

流程：

需求分析
规格说明、体系结构设计
硬件设计、软件设计，独立进行
系统集成、测试

特点：软硬件设计独立进行

优点：简单易行，分工明确

缺点：

排错困难
解决方案无法进行全系统优化设计

2.2 系统级设计方法

2.2.1 软硬件协同设计

步骤：

需求分析
软硬件协同设计
软硬件实现
软硬件协同测试
软硬件协同验证

特点：软硬件统一描述

优点：

软硬件统一描述
有利于优化设计
重点关注算法，而非实现

缺点：

不成熟，缺乏有效的统一描述工具
现有工具实现效率不高

2.2.2 设计重用技术

基于IP核的模块级重用
基于平台的系统级重用

2.3 嵌入式系统的设计过程

2.3.1 需求分析

作用：从用户处收集系统的非形式描述

分类：

功能性需求
非功能性需求

2.3.2 规格说明

对需求进行提炼，得到系统的规格说明
作为正式设计指导和验收的标准
起到用户和生产者之间合同的作用

2.3.3 体系结构设计

描述如何实现所需的功能和非功能需求。包括对硬件软件的功能划分，和系统的软硬件选型
说明需要什么样的构件
是设计成功与否的关键

* 2.3.4 软硬件构件设计

作用：对软硬件进行详细设计（并行的）

设计技术：

模块化设计
面向对象设计
组件设计

* 2.3.5 系统集成

把软件、硬件、执行装置、被控对象集成在一起。
进行调试
发现并改进单元设计过程中的错误

* 2.3.6 系统测试

看其是否满足规格说明书中给定的功能要求
是产品质量保证的坚实基础

三、ARM体系结构与指令集

3.1 ARM处理器的特点

体积小、低功耗、低成本、高性能
支持Thumb/ARM双指令集
大量使用寄存器，指令执行速度快
大多数的数据操作在寄存器中完成
寻址方式灵活，效率高
指令长度固定

小核处理器

A7、A53、A55

3.2 ARM体系结构的版本

V1-V3：开发和实验阶段
V4：第一个成熟版本
V5-V8

3.3 体系架构分类

3.1.1 复杂指令集和精简指令集

复杂指令集架构（CISC）：
- 采用庞大的指令集，可减少编程所需的代码量。
- 应用于桌面电脑和服务器

精简指令集架构（RISC）：
- 包含了简单、基本的指令，通过这些可以组合为复杂的指令
- 用于嵌入式微处理器

3.2.2 普林斯顿结构和哈佛结构

普林斯顿结构也称冯诺依曼结构：将程序指令存储器和数据存储器合并在一起，程序指令和数据的宽度相同
- ARM7系列基于普林斯顿结构

哈佛结构：指令和数据分开存储，指令和数据可以有不同的宽度
- ARM9以后都基于哈佛结构

3.4 流水线技术

3.4.1 三级流水线技术

ARM7使用

取指：将指令从存储器中取出
译码：对指令进行解释，告诉CPU如何操作
执行

3.4.2 五级流水线技术

ARM9使用

把三级流水线中的执行单元进一步细化

取指
译码
执行
存储器访问
寄存器回写

3.5 ARM处理器模式

用户模式usr：正常的程序执行状态
系统模式sys：运行具有特权的操作系统任务
快速中断模式fiq：：用于高速数据传输
外部中断模式irq：用于通用的中断处理
管理模式svc：操作系统使用的保护模式
数据访问终止模式abt：用于虚拟存储或存储保护
未定义指令终止模式und：当未定义的指令执行时进入

模式分类：

除用户模式外的6种称为特权模式
除用户模式和系统模式外的五种称为异常模式

3.6 ARM微处理器的工作状态

两种状态：

ARM状态：执行32位的命令
Thumb状态：执行16位指令

状态可以随时切换

3.7 寄存器

3.7.1 通用寄存器

包括R0 ~ R15，分类为：

未分组寄存器：0-7
分组寄存器：8-14
- R13的作用：作为堆栈指针SP
- R14的作用：
  - 用于保存子程序返回地址
  - 发生异常时，将R14对应的异常模式版本设置为异常返回地址

程序计数器PC（R15），指向正在取值的地址

3.7.2 程序状态寄存器

当前程序状态寄存器

R16是当前程序状态寄存器CPSR。

作用：

保存ALU中的当前操作信息
控制允许/禁止中断
设置处理器的运行模式

条件标志码-控制位

第5位T：反应处理器的运行状态
6、7位I、F：中断禁止位。I禁止IRQ中断，F禁止FIQ中断

3.8 ARM处理器的异常

3.8.1 异常的返回

复位异常处理程序不需要返回

异常处理完毕后：

将SPSR复制到CPSR中
将链接寄存器LR中的值减去相应的偏移量后送到PC中

3.8.2 异常向量

复位：0000
IRQ（中断请求）：0018
FIQ（快速中断请求）：001C

3.8.3 异常优先级

最高：复位
最低：未定义指令
FIQ > IRQ

3.9 数据类型

字：长度为32位，4字节对齐，地址低两位为0
半字：长度为16位，2字节对齐，地址最低位为0
字节：长度为8位，任意地址对齐

3.10 指令条件码

相等：EQ
不相等：NE
有符号数：
- 大于或等于：GT
- 小于：LT

无符号数：
- 大于：HI
- 小于或等于：LS

3.11 寻址方式

立即寻址

操作数本身在指令中给出。

特征：立即数的表示以#为前缀

寄存器寻址

指令中给出寄存器的编号，寄存器中的内容作为操作数

寄存器间接寻址

将某个寄存器中的值作为地址

3.12 ARM指令集

3.12.1 加载/存储指令

LDR

内存 —> 寄存器

将地址为R1的存储器中的32位数据送到目的寄存器R0

LDR R0, =0x11223344
LDR R0, [R1]

LDRB

将地址R1中的8位的字节数据送到目的寄存器中

STR

寄存器 —> 内存

将R0中的一个32位数据传送到存储器R1中

STR R0, [R1]

STRB

传送低8位数据

3.12.2 指令

B

无条件跳转

BX

从ARM指令集跳转到Thumb指令集

BL

跳转前，会在寄存器R14中保存PC的当前内容

3.12.3 数据处理指令

MOV

将另一个寄存器中的值或一个立即数加载到目的寄存器中。

将R2中的内容左移两位后赋值给R1

MOV R1, R2, LSL #2

右移指令为LSR，用法同上

CMP

将两个寄存器中的值或立即数进行比较，会做一次减法，但不保存结果，只是更改标志位的值

四、存储系统

4.1 S5pv210

BL0固化代码完成的初始化功能

关闭看门狗
初始化icache
初始化堆栈
初始化块设备拷贝功能
设置系统时钟
拷贝BL1到IRAM
检查BL1的校验和
- 成功则跳转到BL1执行
- 失败则第二启动模式

校验

拷贝BL1到IRAM时，前16byte保存了校验和的值以及BL1的大小
拷贝过程中CPU计算当前bin文件中的校验和，与保存的校验和进行比较

启动过程

上电复位后将从IROM处执行已固化的启动代码（BL0内）
对启动设备进行判断，并从启动设备拷贝BL1到IRAM处
对BL1进行校验，校验成功转入BL1执行。
BL1拷贝BL2到IRAM，并进行校验，通过后转入BL2
BL2完成一些复杂的初始化。完成后将OS代码拷贝到DRAM中，并跳到DRAM中执行

4.2 Flash接口

4.2.1 概述

目的：替代EEPROM

优点：容量大、速度快、成本低、有保护机制

缺点：必须先擦出后写入；擦写速度较慢；必须以block方式写入

4.2.2 分类

NAND Flash
One NAND Flash
NOR Flash

\	NAND	OneNAND	NOR

五、系统总线

5.1 RS232C的引脚

RXD：输入，接收数据
TXD：输出，发送数据
RTS：输出，请求发送
CTS：输入，允许发送
GND：信号地

5.2 最简情况下的双机互联

方法

TXD和RXD分别交错相连
GND直接相连

问题

通信不可靠，接收缓冲区容易溢出。

六、IO接口电路

6.1 volatile关键字

含义：阻止编译器优化。因为该变量可能会意想不到的改变，因此每次都必须重新读这个变量的值而不是使用cache里的备份

使用volatile变量的情况：

IO接口电路的硬件寄存器
中断服务子程序中访问到的非自动变量
多任务中被几个任务共享的变量

6.2 通用IO接口：GPIO

6.2.1 GPIO编程

向寄存器写入内容，假设地址为 0xE0200240

(*(volatile unsign int*) 0xE0200240) = 0x11111111

eg：控制LED灯闪烁的流程：

找到控制LED灯的管脚
配置其为输出管脚（通过对CON寄存器整体赋值，将CON寄存器中对应的GPIO的4个bit设置为0001）
// 这里假设第3个GPIO对应控制LED灯的管脚
GPJ0CON = (1<<2);
使该管脚输出相应的电平。GPJ0DAT有8bit，每个bit对应一个GPIO。使对应的bit位反复赋值为0和1，即可实现闪烁

6.2.2 两个常用寄存器

GPxxDAT

DAT有若干个bit，每个bit对应一个GPIO。若要让第n个GPIO输出高电平，则让这个bit为1

管脚配置为输出时，可以修改该寄存器来修改输出。
管脚配置为输入时，可读取该寄存器的值获取输入

GPxxCON

power down模式下的配置寄存器。

取值与状态的关系：

输入：0000
输出：0001
中断：1111

6.3 s5pv210的定时器

6.3.1 定时器的内部结构

s5pv10共有5个定时器。

定时器4是一个内部定时器，没有输出口线
定时器0具有死区发生器特征

计数特征：减1计数，减到0为止

6.3.2 定时器的基本操作

占空比

TCMPBn / TCNTBn

自动重装

当计时器计数到0后，定时器发出中断请求通知CPU定时器操作已经完成。在自动重装模式下，初值寄存器TCNTBn和TCMPBn的值会自动加载到当前寄存器TCNTn和TCMPn中

6.4 UART：通用异步收发器

6.4.1 工作原理

协议规定：空闲位、停止位都是高电平；起始位是低电平。

数据发送过程：

发送起始位
先低位后高位发送数据位
最后发送停止位

6.4.2 操作步骤

设置所涉及引脚为URAT功能
设置波特率、传输格式
设置UART通道的工作模式
等待发送/接收数据的完成

附：部分题目整理

包括全局的中断禁止位的寄存器：CPSR

ARM7的异常中断中优先级最高的是：复位

能完成从ARM指令集跳转到Thumb指令集的指令是：BX指令

嵌入式系统不是必须要有OS

S3C44BOX的存储控制器对地址空间是如何划分的？每个地址空间多大？哪些地址空间可变用于SDRAM存储器？

包括8个地址空间，最大32M，Bank6和Bank7可用于SDRAM存储器

嵌入式处理器的类型：

嵌入式微处理器
微控制器（单片机）
适用于工业控制
数字信号处理器DSP
适用于做FFT（快速傅里叶变换）

异常向量表存放的是跳转指令，执行指令可以进入响应的中断服务子程序

嵌入式开发环境包括哪些组件

宿主机
目标机
嵌入式操作系统
运行于宿主机的编译器、链接器等软件环境

BootLoader的作用

在嵌入式系统复位启动时，操作系统内核运行前执行的程序。