玄在天涯的博客

背景显示模型预测控制(eMPC)作为模型预测控制(MPC)的一个重要分支，从被提出至今已经有将近20年的历史了。简单来说，显示模型预测控制就是在传统的模型预测控制基础上，将原本需要在线(on-line)优化求解的控制量转化成离线(off-line)模式，换句话说，将控制量表示为一个关于状态量x(t)x(t)x(t)的函数，而且这是函数是piecewise-affine（PWA分段仿射）函数，如图一所示。这样下来，原本需要每一步都进行预测优化的在线计算，则简化到只需要将当前状态量代入这个PWA函数即可求得最

最近花了几乎一天折腾这个东西，决定花点时间记录一下走过的坑，以及最效率的安装方法。首先是行不通的方法。一、在Matlab界面使用获取附加功能比较官方的方法，在Matlab界面点击附加功能-获取附加功能，在搜索栏中搜索MinGW结果第一个就是。评分不高很大一部分原因是安装失败的几率太高了。点击直接安装基本上没有反应，评论区有人说在浏览器中打开页面，完成下载之后保存到本地，然后将名为mingw.mlpkginstall的文件直接拖入Matlab的命令行即可开始安装，评论区也指出本地文件的路径名称中不能有空格