关于DSP320F28335步进电机控制几个问题

       本人是一个嵌入式的菜鸟，兴趣使然开始学习dsp320f28335，现在仍在学习过程中，我将自己在学习过程中遇到的问题总结下来，发到博客上，希望能帮到同是刚入坑嵌入式的小白。因为本人还在初步的学习当中，如果文章中写的自己理解的东西有错误，希望论坛中的大佬帮忙指正，不胜感激。 

       这篇文章主要记录我在学习用开发板控制步进电机正反转时遇得到的疑惑，并附上自己对疑惑的理解。

       本实验利用开发板上的TC1508s对步进电机进行驱动，利用键盘控制电机的正反转。TC1508s电路原理图如下所示，板子上的OA-OD分别对应引脚GPIO2-5。

       电机与TC1508s的连接如图所示：

       以一相励磁顺序为例：由此可知，开发板上接口的执行顺序为OB->OD->OA->OC。

       有两种驱动方案，（1）是使四线双极性步进电机三个绕组高电平，最后一个绕组低电平，这样就有一组线圈通过电流，这样就产生了磁场，转子根据磁场的原理进行转动，当不断地给四个绕组进行上述操作时，转子就会不停转动，实现驱动。（2）是只给一个绕组高电平，其他三个绕组都是低电平，这样也是有一组线圈通电获得磁场，转子转动。具体关于电机转动的知识，可以参考https://wenku.baidu.com/view/4c900038b80d6c85ec3a87c24028915f804d84da.html这篇文档。

        第一种方法需要给GPIO2345中三个高电平对GPIOA（0-15）的所有数据引脚进行操作即GpioDataRegs.GPADAT.bit.all={0xfff7,0xffdf,0xfffb,0xffef}（正转），以0xfff7为例，转换成二进制后为：1111 1111 1111 0111这16位分别对应GPIO0-15，可以看出GPIO3=0而245都为1，同样，剩下的三个数组元素都是这样理解。

        第二种方法只是给的数组元素做改变｛0x0008,0x0020,0x0004,0x0010｝原理与方法1一致，但是第2种方法有一个问题就是，在对GPIOA的所有数据引脚进行操作时，把GPIO10/11置为了低电平，而这两个引脚是LED6/7，所以这会导致步进电机被驱动时，LED6/7同时亮起。而方法1因为GPIO10/11都置为1所以不会亮。

       另外，由于

#ifdef STEP_MOTOR_4LINE2
		if(key==KEY1_PRESS)
		{
			cnt=1024;
			while(cnt--)
			{
				for(j=0;j<4;j++)
				{
					GpioDataRegs.GPADAT.all=Step_table_ZTurn[j];
					DELAY_US(5000);
				}
			}
		}
		else if(key==KEY2_PRESS)
		{
			cnt=1024;
			while(cnt--)
			{
				for(j=0;j<4;j++)
				{
					GpioDataRegs.GPADAT.all=Step_table_FTurn[j];
					DELAY_US(5000);
				}
			}
		}
#endif


		i++;
		if(i%2000==0)
		{
			LED1_TOGGLE;
		}
		DELAY_US(100);
	}
}

这段程序一旦开始运行是有时间限制的，cnt要从1024减到0这段循环才停止因此在这段时间内，程序接受其他指令（例如先按的key1，在时间内又按key2）是不执行的，除非这个循环执行完，才能执行下一指令，因此作为系统运行指示的LED1的闪烁在步进电机运行的过程中也是执行不到的。

附步进电机控制的主程序如下，因为本人使用的是四线双极性步进电机，所以代码仅看4LINE2相关的，可以根据自己的实际情况进行选择和理解。

/*
 * main.c
 *
 *  Created on: 2018-3-21
 *      Author: Administrator
 */


#include "DSP2833x_Device.h"     // DSP2833x Headerfile Include File
#include "DSP2833x_Examples.h"   // DSP2833x Examples Include File

#include "leds.h"
#include "key.h"
#include "step_motor.h"


#ifdef STEP_MOTOR_5LINE4
unsigned char Step_table_ZTurn[]={0xfff7,0xfffb,0xffdf,0xffef};
unsigned char Step_table_FTurn[]={0xffef,0xffdf,0xfffb,0xfff7};
#endif

#ifdef STEP_MOTOR_4LINE2
unsigned char Step_table_ZTurn[]={0xfff7,0xffdf,0xfffb,0xffef};
unsigned char Step_table_FTurn[]={0xffef,0xfffb,0xffdf,0xfff7};
#endif


/*******************************************************************************
* 函 数 名         : main
* 函数功能		   : 主函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void main()
{
	int i=0;
	char key=0;
	short cnt=0;
	char j=0;

	InitSysCtrl();

	LED_Init();
	KEY_Init();
	Step_Motor_Init();

	while(1)
	{
		key=KEY_Scan(0);

#ifdef STEP_MOTOR_4LINE2
		if(key==KEY1_PRESS)
		{
			cnt=1024;
			while(cnt--)
			{
				for(j=0;j<4;j++)
				{
					GpioDataRegs.GPADAT.all=Step_table_ZTurn[j];
					DELAY_US(5000);
				}
			}
		}
		else if(key==KEY2_PRESS)
		{
			cnt=1024;
			while(cnt--)
			{
				for(j=0;j<4;j++)
				{
					GpioDataRegs.GPADAT.all=Step_table_FTurn[j];
					DELAY_US(5000);
				}
			}
		}
#endif

#ifdef STEP_MOTOR_5LINE4
		if(key==KEY1_PRESS)
		{
			cnt=1024;
			while(cnt--)
			{
				for(j=0;j<4;j++)
				{
					GpioDataRegs.GPADAT.all=Step_table_ZTurn[j];
					DELAY_US(5000);
				}
			}
		}
		else if(key==KEY2_PRESS)
		{
			cnt=1024;
			while(cnt--)
			{
				for(j=0;j<4;j++)
				{
					GpioDataRegs.GPADAT.all=Step_table_FTurn[j];
					DELAY_US(5000);
				}
			}
		}
#endif

		i++;
		if(i%2000==0)
		{
			LED1_TOGGLE;
		}
		DELAY_US(100);
	}
}