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原创 修改：基于灰度质心法和骨架的激光中心线提取

调用CalcNormVec会出现Candidate function not viable: expects an lvalue for 1st argument，原因是C++左值问题，所以应该修改为CalcNormVec(const Point2d& ptA, const Point2d& ptB, const Point2d& ptC, double& pfCosSita, double& pfSinSita)，但又会出现赋值错误，所以我将CalcNormVec方法改动了一下。