ROS rosrun ImportError: cannot import name ‘xxx‘ from ‘xxx‘ 导入自己的模块时出错解决与总结

项目场景：

ROS里面创建包并创建scripts文件夹写包含自己模块的Python功能包

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问题描述

写好自己的包编译后rosrun运行时报如下错误：

rosrun xxx xxx.py

Traceback (most recent call last):
  File "/home/xxx/xxx_ws/devel/lib/xxx/xxx.py", line 15, in <module>
    exec(compile(fh.read(), python_script, 'exec'), context)
  File "/home/xxx/xxx_ws/src/xxx/scripts/xxx.py", line 16, in <module>
    from joints import Joint
ImportError: cannot import name 'Joint' from 'joints'

script同级目录存在joints.py这个模块也有Joint这个类,并且都赋予了可执行权限，但rosrun运行的时候就是死活找不到这个模块。

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原因分析：

经过大量的资料查阅，最终定位到我的问题是因为Python包重名，也就是模块重名导致Python不知道导哪个包。

按照Autolabor官网，赵老师课程1.3.3 HelloWorld(Python版)创建Python节点时第三步：3.编辑 ros 包下的CMakeLists.txt 文件
其中需要这样的步骤：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

原因是因为这句话catkin_install_python会将Python文件复制到devel/lib文件夹里面导致Python导的包重名了，所以Python在ROS下是能直接执行的最好不要install

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解决方案：

将devel/lib文件夹里面的Python文件删除，然后不在CMakeLists.txt，写那句话，即注释掉

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

然后重新catkin_make编译一下，就可以直接运行了。

参考：

[ros+python]无法rosrun 导入自定义.py文件的python可执行文件
ROS——python3包 调用自定义.py文件
解决Python导入自定义模块时ModuleNotFoundError问题
ImportError: cannot import name ‘XXXXX‘ from ‘XX‘解决方案
ImportError ：cannot import name xxxxxx 的三种类型的解决方法

拓展：

python ros导入自定义包的问题
ROS中在一个功能包中导入另一个功能包的python模块
Python import: rosrun works well but roslaunch reports error
Using rosrun breaks python3 import