运动控制 电机

一、什么是电机

电机，通常被大家俗称为马达，其核心功能是将电能高效地转换为动能，从而驱动各种机械设备运转。作为现代工业与科技领域中不可或缺的组件，电机广泛应用于生活的各个方面。

二、电机类型

电机种类繁多，根据不同的分类标准，可以划分为以下几种主要类型：

2.1 电源分类

直流电机：依靠直流电源供电，具有稳定的电流方向和良好的调速性能。
交流电机：则使用交流电源，适用于大功率和高速运转的场合。

2.2 用途分类

驱动电机：主要用于提供动力，如电动汽车、工业机械等。
控制电机：则更多用于精确控制，如自动门、机器人关节等。

2.3 速度特性

高速电机：适用于需要快速旋转的场合，如切割工具。
低速电机：则常用于需要稳定低速运行的设备，如搅拌器。
恒速电机：保持恒定速度运行，适用于对速度稳定性要求高的应用。
调速电机：能够根据需要调整速度，满足多种工况需求。

三、常见电机

3.1 直流电机

3.1.1 直流有刷电机（Brushed DC Motor）

内含电刷装能将直流电转换为机械能的装置。

特点：

• 控制简单，成本低廉
• 结构复杂，电刷和换向器之间有摩擦，换向时产生的火花会带有电磁干扰，故障多，维修量大，噪声大，寿命短。
• 广泛应用于电动玩具，电动自行车，印刷机械。

3.1.2 直流无刷电机

直流无刷电机（BLDC）指的是没有电刷或换向器的电机。

• 外转子电机转子和外壳连接在一起，运行时外壳转动。
• 内转子电机只有内轴转动，外壳不动。
• 永磁同步电机（PMSM），最大区别在于内部绕组与BLDC不一样，除此之外逆反电动势也与BLDC不一样，BLDC的逆反电动势为方波，而PMSM逆反电动势为正弦波，意味着永磁同步电机运行比BLDC更加平稳。

特点：

• 没有碳刷，干扰小，噪音低，运行流畅，速度快，寿命长。
• 控制较为复杂，使用正弦波或者方波进行换向。
• 应用于飞行器，汽车，工业控制，发送机。

3.1.3 步进电机

将脉冲转换为角位移或者线位移的装置。

特点：

• 控制简单，扭矩大，速度取决于脉冲频率，角位移取决于脉冲数。
• 存在空载启动频率，不可以高于该频率，高于该频率会出现丢步或堵转。
• 主要用于3D打印机，绘图仪，数控机床。

3.1.4 伺服电机

伺服电机（Servo Motor）可以理解为绝对服从控制信号的电机，由永磁同步电机和伺服驱动器组成。

特点：

• 控制速度，位置精度很高，效率高，寿命长。
• 驱动器可以设置电机工作在速度，位置，力矩模式。
• 价格昂贵，控制相对复杂。
• 主要应用在自动化生产线，机器人，自动化工业设备等。

3.1.5 舵机

舵机实际上可以看作一个伺服电机，主要由直流电机，减速齿轮组，角度传感器，控制电路组成。

特点：

• 旋转角度一半在0-180度。
• 闭环系统，反馈角度信息。
• 通过PWM占空比大小控制旋转角度。
• 主要应用于机器人关节，飞机舵面。