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计算机图形学中的四元数计算机图形学中的四元数(Quaternions)前言欧拉角欧拉角的万向节死锁（Gimbal Lock）与插值问题四元数参考计算机图形学中的四元数(Quaternions)前言最近上课，又学到了四元数部分，毕竟三维空间生物理解四维事物确实太抽象了，于是下定决心写一篇总结，分享一下自己的理解，同时也是巩固一下自己对于四元数的认识。欧拉角欧拉角相对来说是比较容易理解的一种描述旋转的方式。学术地说，欧拉角是用来唯一地确定定点转动刚体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转

罗德里格斯旋转公式及其推导罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式及其推导三维空间旋转矩阵罗德里格斯旋转方程（Rodrigues）*叉积矩阵**拉格朗日公式（向量三重积展开）**罗德里格斯旋转方程推导*罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式及其推导三维空间旋转矩阵计算机图形学中，三维空间下绕不同坐标轴的旋转矩阵如下（右手系逆时针）：绕X轴旋转： Rx=[ 100 0cosθ−sin⁡θ 0sinθcos⁡θ](1) R_x = \left[ \begin{mat