传感器板调试

##开发平台：
------珠海鼎芯传感器板D321
##编译环境：
------KEIL 5.14

一阶RC数字滤波的基本算法

X为输入，Y为滤波后得输出值，则：
Y(n)=a∗X(n)+(1−a)∗Y(n−1)
a为与RC值有关的一个参数，称为滤波系数，其值决定新采样值在本次滤波结果中所占的权重，其值通常远小于1，当采样间隔t足够小的时候，

a=t/RC
-滤波系数越小，滤波结果越平稳，但是灵敏度越低；

-滤波系数越大，灵敏度越高，但是滤波结果越不稳定

-本次输出值主要取决于上次滤波输出值，当前采样值对本次输出贡献比较小，起到修正作用；

基本程序：

#define a 128 

char value; //上次滤波值
char filter()
{
    char new_value;
    new_value=get_ad();//本次采样值
    return(256-a)*value/256+a*new_value/256；
}

当然这里只是给出了简单的滤波思路，要取得更好的滤波输出还需要改进
通过珠海鼎芯科技的D321测得运动姿态，运用以上的编程思路，并进行改进，改进后，对实测数据进行滤波处理；
获得了较好的输出：