vrep Remote python API 自学笔记，不定期更新。

vrep Remote API

1.simxAddStatusbarMessage 向状态栏添加一条信息

simxAddStatusbarMessage(number clientID,string message,number operationMode)

2.simxAuxiliaryConsoleClose 关闭辅助控制台窗口

simxAuxiliaryConsoleClose(number clientID,number consoleHandle,number operationMode)

consoleHandle: 控制台窗口的句柄

3.simxAuxiliaryConsoleOpen 打开辅助控制台窗口以显示文本

simxAuxiliaryConsoleOpen(number clientID,string title,number maxLines,number mode,array position,array size,array textColor,array backgroundColor,number operationMode)

maxLines： 可以显示和缓冲的文本行数

4.simxSetJointTargetVelocity 设置非球形关节的固有目标速度。 该命令仅在关节模式处于扭矩/力模式时才有意义：必须启用动力学功能和关节电动机（但是应禁用位置控制）

simxSetJointTargetVelocity(number clientID,number jointHandle,number targetVelocity,number operationMode)

jointHandle: 关键的句柄（ex：wheelJoints[0]）
targetVelocity：关节的目标速度（线速度或角速度，取决于关节类型）
operationMode：远程API函数操作模式。此功能的建议操作模式为simx_opmode_oneshot或simx_opmode_streaming
oneshot/streaming 工作模式单帧/连续

5.simxGetObjectHandle 根据名称检索对象句柄

simxGetObjectHandle(number clientID,string objectName,number operationMode)

opmode建议为 vrep.simx_opmode_oneshot_wait

返回值：【0】：returnCode

​ 【1】：handle

6.simxGetVisionSensorImage 检索视觉传感器的图像。

vrep.simxGetVisionSensorImage(clientID,visionSensorHandle,0,vrep.simx_opmode_streaming)
time.sleep(0.5)    #初始化视觉传感器

【0】returnCode

【1】图片解析度（x，y）

【2】图片数据

7.一般用在开头防止之前有连接出现错误

simxFinish(-1)

8.simxStart 启动与服务器（即CoppeliaSim）的通信线程。

启动与服务器（即CoppeliaSim）的通信线程。 同一客户端可以启动多个通信线程（但对于给定的IP和端口，只能启动一个通信线程）。 这应该是在客户端调用的第一个远程API函数。 确保在服务器端启动适当的远程API服务器服务，该服务将等待连接。 另请参见simxFinish。 这是一个远程API帮助程序功能。

clientID = vrep.simxStart('127.0.0.1',port,True,True,5000,5)
if clientID != -1 :
    print("连接成功")
else:
    print("连接失败")
    sys.exit('无法连接')

9.simxReadProximitySensor 读取接近传感器状态

simxReadProximitySensor(number clientID,number sensorHandle,number operationMode)

return values: [0] ***returnCode***不同的数字有不同的含义。

​ [1] 检测状态。

​ [2]检测到的点坐标（相对于传感器参考系）

​ [3]检测到的对象句柄。

​ [4]检测到表面的法线向量（相对于传感器参考系）

10.returnCode

simx_return_ok（0）
该函数执行得很好
simx_return_novalue_flag（1（即位0））
输入缓冲区中没有命令答复。 取决于所选择的操作模式，不应总是将其视为错误。
simx_return_timeout_flag（2（即位1））
该功能超时（可能是网络关闭或速度太慢）
simx_return_illegal_opmode_flag（4（即位2））
给定功能不支持指定的操作模式
simx_return_remote_error_flag（8（即位3））
该函数在服务器端导致错误（例如，指定了无效的句柄）
simx_return_split_progress_flag（16（即位4））
通信线程仍在处理相同类型的先前拆分命令
simx_return_local_error_flag（32（即位5））
该函数在客户端导致错误
simx_return_initialize_error_flag（64（即位6））
simxStart尚未被调用