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RSS订阅原创 从传统规控到端到端：深度解构PLUTO算法的“破与立”
PLUTO算法框架的出现，绝对不应当仅仅被视为一份为了在NuPlan排行榜上刷高零点几个百分点而拼凑的论文。抛弃传统规控是极其危险和盲目的，但将几十年积淀下来的经典规控先验知识与物理底线，以深度学习原生（Native）可微的方式重新注入神经网络的血液中，才是通往端到端自动驾驶终局的最优解。透过这篇极具分量的研究，我们清晰地看到：横纵向解耦的Query结构，漂亮地打破了传统Frenet密集采样带来的CPU计算效率瓶颈，在GPU高维并行中释放了无与伦比的轨迹多样性；
2026-03-18 23:28:48
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原创 深入解析UniAD架构：面向决策规划的端到端自动驾驶Transformer模型全景报告
在自动驾驶技术的发展演进中，系统架构经历了从基于规则的专家系统到模块化深度学习流水线，再到如今端到端（End-to-End, E2E）神经网络架构的深刻变革 [1, 2]。对于拥有决策规划（Planning and Control, PnC）背景的算法工程师而言，传统的自动驾驶系统通常被严密地划分为几个相互独立的串行模块：感知（目标检测、多目标跟踪、语义建图）、预测（轨迹与意图预测）以及规划（路径与速度剖面生成） [3, 4]。
2026-03-17 23:42:31
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空空如也
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