双目相机深度图转换为点云图时出现对称的点云图像解决办法

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在将双目相机的深度图转换为点云图过程中，出现了对称点云图像的错误。通过检查发现，该问题源于图片数据格式与计算中使用的像素格式不匹配。解决方法是确保图片格式（16UC1）与数据类型（ushort）一致。提供了解决问题的C++代码，涉及opencv和pcl库。

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双目相机深度图转换为点云图时出现对称的点云图像解决办法

当使用双目相机获得深度图进行点云计算并获得点云图的时候，最终获得的点云图可能会出现对称点云图像的情况，如下图所示
可以看出图片中的点云图按照中间轴对称

解决办法

通过对程序的研究，发现主要原因是载入的图片格式和计算时对应的图片像素数据格式不是一一对应关系
opencv图片格式所对应的数据类型：
Mat_--------CV_8U
Mat----------CV_8S
Nat_--------CV_16S
Mat_--------CV_16U
Mat_--------CV_32S
Mat_--------CV_32F
Mat_--------CV_64F

 // 获取深度图中(m,n)处的值
			ushort d = depth.ptr<ushort>(m)[n];

我的图片格式为16UC1，应该选择ushort格式，以前设置的格式不对应，修改过来应该就可以显示正确了。
附上相应的深度图转为点云图C++计算代码（需要用到pcl库和opencv库）

//当前的问题是点云图出现对称的情况，已解决，是图片格式的问题,相应的图片格式对应相应的数据格式：16UC1对应ushort
//程序开始

#pragma comment(lib, "User32.lib")
#pragma comment(lib, "gdi32.lib")           //加入相应的lib库

#include <iostream>
#include <cstring>

#include <opencv2/imgcodecs.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>        //opencv相应库

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>                  //pcl相应库

using namespace std; 
using namespace cv;