滚球控制系统

一、选材

主控部分

我们组选用的是407探索者做主控，战舰板做比较吃力，mini板做图像处理就更难受了。

摄像头

我们在尝试的过程中，使用了三款摄像头，ov2640、ov7670和openmv3(ov7725)，其中ov2640和openmv3都可以实现，ov7670则比较吃力。建议使用ov2640，由于该题图像处理部分并不复杂，只需要具备简单的图像处理知识即可，调整好背景环境的情况下简单的二值化就可以得到很好的效果。

这里说下图像处理的目的：
经过图像处理后的最理想的效果，应该是主控单片机的屏幕上只有白色的球，其他背景都是黑色。这时，我们只需要摄像头实时获取小球的上下左右四个边界点即可，也就是[x_min,x_max],[y_min,y_max],此时圆心坐标即 [(x_min+x_max)/2,(y_min,y_max)/2]

另外需要注意几个常见的坑：

1. 板球系统应该选择黑白分明的板和球，这和图像处理有关，这样二值化后可以使得整个板所在的画面中只有白色的球和黑色的背景，而不存在白色的噪声点。这里还有个问题，是板黑球白的组合好些还是板白求黑的组合效果更好点？我们在实验的过程中发现，白色的板子会反光，使得图像处理的效果不好，同样白色的球也会反光，因而选择器材的时