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RSS订阅原创 主从式无人机协同导航KF与EKF对比仿真
y_ekf(2) = wrapToPi(y_ekf(2)) # 角度归一化[-π,π]初始状态：主机(0,0)匀速运动，从机真实位置(20,10)，估计初值(22,12)噪声参数：加速度噪声σ=0.3，距离噪声σ=1.0m，方位角噪声σ=0.1rad。y_ekf(2) = wrapToPi(y_ekf(2)) % 防止±2π跳变。主机：x_m += vx_m * dt # 匀速运动。
2025-06-23 10:01:24
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空空如也
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