周期控制~

solitary_Tang

已于 2023-04-20 10:18:36 修改

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文章标签： c++ 数据结构开发语言

于 2023-04-20 10:17:42 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37174816/article/details/130260275

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#include <iostream>
#include<sys/time.h>

uint64_t get_time_ms()
{
    timeval _val={0,0};
    gettimeofday(&_val, nullptr);
    uint64_t _result = _val.tv_sec * 1000 + _val.tv_usec/1000;
    return _result;
}
uint64_t get_time_us()
{
    timeval _val={0,0};
    gettimeofday(&_val, nullptr);
    uint64_t _result = _val.tv_sec * 1000000 + _val.tv_usec;
    return _result;
}

void Chasis_Thread::RecvFromCanThread(int interval_ms)
{
    while(1)
    {
        auto start_clock=get_time_us();
        /** begin exe **/
        ...
        /** end exe **/
        auto end_clock = get_time_us();
        auto run_time = (int32_t)(end_clock-start_clock);
        if(run_time < (interval_ms*1000))
        {
            usleep(intervaltimetime*1000 - run_time);
        }
    }
}