学习高翔一起做rgbd-slam中关于g20部分的学习一
g2o:图优化中用的一个库;
在SLAM里,图优化一般分解为两个任务:
1、构建图:机器人位姿作为顶点,位姿间关系作为边。
2、优化图。调整机器人的位姿(顶点)来尽量满足边的约束,使得误差最小。
下面看一张整体图:
只需要按照步骤依次构建就好,下面解释一下每个名称的含义:
第一步:LinearSolver:线性求解器
LinearSolverCholmod :使用sparse ...
原创
2019-10-16 18:58:18 ·
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