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原创 自动驾驶规划控制（Ａ*、pure pursuit、LQR算法，使用c++在ubuntu和ros环境下实现）

1 目录概述routing_planning/Astart改进针对A*算法做出优化：加入靠近路沿的启发函数，并对生成的轨迹点做了均值滤波处理，使轨迹更加平滑。routing_planning/ros/srcros工作空间中，purepursuit功能包使用purepursuit算法对spline生成的样条曲线进行了路径跟踪。lqr_steering功能包使用lqr算法对生成的五次多项式轨迹进行横向路径跟踪。2 算法介绍2.1 Astart改进 编译：g++ -std=c++11 xxx.cp