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翻译 机械臂单关节模型与控制

机械臂单关节模型与控制电机模型传动比与有效惯量结构柔性估计共振频率单关节控制本文为机器人学导论1一书的学习笔记，具体内容请详阅书籍内容电机模型一般来说，电机电枢电流与输出转矩的关系可表示为：τm=kmia\tau_{m}=k_{m} i_{a}τm​=km​ia​当电机转动时，则成为一个发电机，在电枢上产生一个电压。反电势常数，即给定转速是产生的电压为：v=keθ˙mv=k_{e} \...