配置yapi

本文档详细介绍了如何在CentOS系统中安装Node.js、MongoDB以及部署YAPI服务。首先,通过yum模块安装Node.js,并验证安装版本。接着,创建并编辑mongodb的repo文件,安装4.2版本的MongoDB,学习启动和停止MongoDB服务。然后,使用npm安装yapi-cli,并启动YAPI服务。最后,安装pm2以实现YAPI的后台运行,并通过pm2管理YAPI服务。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一.安装nodejs

yum module list nodejs

sudo yum module install nodejs

node --version

npm -v

二.安装mongodb

1.创建repo

vi /etc/yum.repos.d/mongodb-org-4.2.repo

2.增加内容

[mongodb-org-4.2]
name=MongoDB Repository
baseurl=https://repo.mongodb.org/yum/redhat/7/mongodb-org/4.2/x86_64/
gpgcheck=1
enabled=1
gpgkey=https://www.mongodb.org/static/pgp/server-4.2.asc

3.安装

sudo yum install -y mongodb-org

4.管理命令

service mongod start|stop||restart

5.安装yapi

npm install -g yapi-cli --registry https://registry.npm.taobao.org

yapi server

6.启动yapi服务

cd /home/work/yapi/

node vendors/server/app.js

7.安装pm2设置后台启动

-- 安装

npm install -g pm2

-- 启动(vendors-->路径根据自已安装的路径)

pm2 start /home/work/yapi/vendors/server/app.js 

pm2 list

pm2 stop /home/work/yapi/vendors/server/app.js

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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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