SLAM算法与工程实践——CMake使用（2）

SLAM算法与工程实践系列文章

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前言

这个系列的文章是分享SLAM相关技术算法的学习和工程实践

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SLAM算法与工程实践——CMake使用（2）

定义变量

在文章SLAM算法与工程实践——CMake使用（1）中提供了 5 个源文件，假设这五个源文件需要反复被使用，每次都直接将它们的名字写出来确实是很麻烦，此时我们就需要定义一个变量，将文件名对应的字符串存储起来，在 cmake 里定义变量需要使用 set。

# SET 指令的语法是：
# [] 中的参数为可选项, 如不需要可以不写
SET(VAR [VALUE] [CACHE TYPE DOCSTRING [FORCE]])

• VAR：变量名
• VALUE：变量值

# 方式1: 各个源文件之间使用空格间隔
set(SRC_LIST add.c  div.c   main.c  mult.c  sub.c)

# 方式2: 各个源文件之间使用分号 ; 间隔
set(SRC_LIST add.c;div.c;main.c;mult.c;sub.c)
add_executable(app  ${SRC_LIST})

指定 C++ 标准

在编写 C++ 程序的时候，可能会用到 C++11、C++14、C++17、C++20 等新特性，那么就需要在编译的时候在编译命令中制定出要使用哪个标准：

g++ *.cpp -std=c++11 -o app

上面的例子中通过参数 -std=c++11 指定出要使用 c++11 标准编译程序，C++ 标准对应有一宏叫做 DCMAKE_CXX_STANDARD。在 CMake 中想要指定 C++ 标准有两种方式：

（1）在 CMakeLists.txt 中通过 set 命令指定

#增加-std=c++11
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
#增加-std=c++14
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
#增加-std=c++17
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

（2）在执行 cmake 命令的时候指定出这个宏的值

#增加-std=c++11
cmake CMakeLists.txt文件路径 -DCMAKE_CXX_STANDARD=11
#增加-std=c++14
cmake CMakeLists.txt文件路径 -DCMAKE_CXX_STANDARD=14
#增加-std=c++17
cmake CMakeLists.txt文件路径 -DCMAKE_CXX_STANDARD=17

在上面例子中 CMake 后的路径需要根据实际情况修改。

指定输出路径

在 CMake 中指定可执行程序输出的路径，对应一个宏 EXECUTABLE_OUTPUT_PATH，其值也是通过 set 命令进行设置:

set(HOME /home/robin/Linux/Sort)
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${HOME}/bin)

• 第一行：定义一个变量用于存储一个绝对路径
• 第二行：将拼接好的路径值设置给 EXECUTABLE_OUTPUT_PATH 宏
  • 如果这个路径中的子目录不存在，会自动生成，无需自己手动创建

由于可执行程序是基于 cmake 命令生成的 makefile 文件然后再执行 make 命令得到的，所以如果此处指定可执行程序生成路径的时候使用的是相对路径 ./xxx/xxx，那么这个路径中的 ./ 对应的就是 makefile 文件所在的那个目录。

二进制文件输出后，可以使用file命令查看其属性

file 二进制文件名

还可以使用命令

make clean

即可对构建结果（即生成的二进制文件）进行清理。

搜索文件

如果一个项目的源文件很多，在编写 CMakeLists.txt 文件的时候不可能将项目的各个文件列出来。 CMake 中提供了搜索文件的命令，可以使用 aux_source_directory 命令或者 file 命令。

方式 1

在 CMake 中使用 aux_source_directory 命令可以查找某个路径下的所有源文件，命令格式为：

aux_source_directory(< dir > < variable >)

• dir：要搜索的目录
• variable：将从 dir 目录下搜索到的源文件列表存储到该变量中

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(CALC)
# PROJECT_SOURCE_DIR指的是CMakeLists.txt所在的路径
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
# 搜索 src 目录下的源文件
aux_source_directory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src SRC_LIST)
add_executable(app  ${SRC_LIST})

方式 2

如果一个项目里边的源文件很多，在编写 CMakeLists.txt 文件的时候不可能将项目目录的各个文件一一罗列出来，这样太麻烦了。所以，在 CMake 中为我们提供了搜索文件的命令，他就是 file（当然，除了搜索以外通过 file 还可以做其他事情）。

file(GLOB/GLOB_RECURSE 变量名 要搜索的文件路径和文件类型)

• GLOB: 将指定目录下搜索到的满足条件的所有文件名生成一个列表，并将其存储到变量中。
• GLOB_RECURSE：递归搜索指定目录，将搜索到的满足条件的文件名生成一个列表，并将其存储到变量中。

搜索当前目录的 src 目录下所有的源文件，并存储到变量中

file(GLOB MAIN_SRC ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src/*.cpp)
file(GLOB MAIN_HEAD ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/*.h)

• CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR 宏表示当前访问的 CMakeLists.txt 文件所在的路径。

  CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR和上面的PROJECT_SOURCE_DIR都是指CMakeLists.txt 文件所在的路径，想用哪个就用哪个

• 关于要搜索的文件路径和类型可加双引号，也可不加:

file(GLOB MAIN_HEAD "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src/*.h")

注意：使用file()方法时一定要加上文件类型，不然编译时会报错

指定文件后缀后即可编译成功

包含头文件

在编译项目源文件的时候，很多时候都需要将源文件对应的头文件路径指定出来，这样才能保证在编译过程中编译器能够找到这些头文件，并顺利通过编译。在 CMake 中设置要包含的目录也很简单，通过一个命令就可以搞定了，他就是 include_directories:

include_directories(headpath)

举例说明，有源文件若干，其目录结构如下：

$ tree
.
├── build
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── head.h
└── src
    ├── add.cpp
    ├── div.cpp
    ├── main.cpp
    ├── mult.cpp
    └── sub.cpp

3 directories, 7 files

CMakeLists.txt 文件内容如下:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(CALC)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(HOME /home/robin/Linux/calc)
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${HOME}/bin/)
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
file(GLOB SRC_LIST ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src/*.cpp)
add_executable(app  ${SRC_LIST})

其中，第六行指定就是头文件的路径，PROJECT_SOURCE_DIR 宏对应的值就是我们在使用 cmake 命令时，后面紧跟的目录，一般是工程的根目录。