qq_37683987的博客

Eigen中得到的欧拉角转成ROS::tf中的四元数的问题 ROS::tf中的欧拉角转动顺序和对应旋转矩阵 ros中的欧拉角可以分为绕定轴和绕动轴的变换方式，函数没有给出Euler时，是按定轴转动，矩阵依次左乘。若函数的名字中有Euler，则表示为绕动轴转动的方式，矩阵依次右乘。 对于欧拉角->四元数,在Quaternion.h中定义了setRPY(),setEuler(), setEulerZYX(),详细可参照这篇博文,下面主要讲定轴旋转方式的函数setRPY() setRPY(); 这个函数采用