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原创 视觉SLAM学习——视觉里程计VO

视觉SLAM学习——视觉里程计VO 本文为个人学习视觉slam之后的一些片面的理解，希望能够对大家有所帮助 特征点估计 ORB特征检测 这里仅仅介绍ORB特征点的提取的算法过程： 1、FAST特征点提取（设提取n个角点）： 1.1、选取像素p，获得其亮度为Ip 1.2、设置阈值T（如：Ip的 20%） 1.3、以p为中心选取半径为3的圆上的16个像素点 1.4、预测试像素：检测索引为1、5、9、1...