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/ 注意：如果误差仍然大于 Integral_Separation_Err，Integral_Sum 就不会增加，彻底避免帮倒忙。// 哪怕因为死区 error 变成了 0，这里依然会用 (0 - Last_Error) 踩最后一脚平滑刹车。// 针对 float 类型，嵌入式标准写法是 fabsf()，能省下强转 double 的开销。// 【第二把锁：积分分离 (Integral Separation)】// 3. 计算微分项 (D) - 提取误差变化率 (斜率)// 工业级 PID 结构体定义。
2026-04-08 14:51:17
322
原创 【无标题】yyggdddfghkkk
/ 默认四倍频=4。#define ENCODER_CNT_RESET_VALUE (0) // 需要的话也可改成 ARR/2。// 读当前 16 位 CNT，并与上次值做差，利用 int16_t 自然回绕特性。// 折算为“格”：每 ticks_per_notch 个计数 = 1 格。// 启动编码器模式（两个通道都开）// 先清硬件计数器，再清软件状态。// 处理正/负两个方向。
2025-09-26 10:45:20
655
原创 tttt5tttttttttttt
/ while(Encoder_GetNotchPos(&gEnc) > target) { /* 等到位或配合超时/陀螺 */ }void App_Loop_1ms(void) // 每 1ms 调用一次（可放 SysTick 或定时器中断里）// 边沿累计（正/负），用于“每K计数=1格”的折算。* @brief 启动定时器编码器模式（等价 HAL_TIM_Encoder_Start）// 由 CubeMX 生成。* @brief 读取一圈内的“格”索引（0..notches_per_rev-1）
2025-09-26 10:30:42
531
YSF4_HAL_MOTOR-008. 直流有刷电机_速度闭环控制_增量式PID(11线编码器30.rar
2026-03-25
vscode 翻译源不可更改
2023-03-27
调用枚举的作为函数参数时，参数从16进制变成了10进制。
2022-06-13
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