Autoware官方安装文档翻译（19/02/20）

英文原版地址：https://github.com/CPFL/Autoware/wiki/Installation

以下为个人翻译：

从源安装

需求

• ROS indigo (Ubuntu 14.04) 或 ROS jade (Ubuntu 15.04) 或 ROS kinetic (Ubuntu 16.04)

• OpenCV 2.4.10 或更高版本

• Qt 5.2.1 或更高版本

• CUDA (optional)

• FlyCapture2 (可选)

• Armadillo (可选)

为Ubuntu 14.04 Indigo安装系统依赖

% sudo apt-get install -y  python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin

% sudo add-apt-repository ppa:mosquitto-dev/mosquitto-ppa

% sudo apt-get update

% sudo apt-get install libmosquitto-dev

注意：请不要安装ros-indigo-velodyne-pointcloud软件包。如果已经安装了，请卸载。

 

为Ubuntu 16.04 Kinetic安装系统依赖

% sudo apt-get update

% sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gksu

注意：Kinetic不支持以下包安装

• gazebo

• orb slam

• dpm ocv

 

如何安装

1. 克隆库

$ cd $HOME

$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules

或者你有本地的副本, 运行 $ git submodule update --init --recursive.

 

2. 初始化工作空间，让rosdep安装缺少的依赖项并进行编译

$ cd ~/Autoware/ros/src

$ catkin_init_workspace

$ cd ../

$ rosdep update

$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

$ ./catkin_make_release

 

如何开始

$ cd $HOME/Autoware/ros

$ ./run