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机械臂运动学
以林沛群的视频内容为主的学习笔记记录
Tony Wey
这个作者很懒,什么都没留下…
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机械臂的结构设计的基本介绍
机械臂的结构设计是机器人学中的一个关键领域,它涉及确定机械臂各个部分的几何形状、尺寸、材料和连接方式,以实现所需的运动性能和功能。机械臂的结构设计需要考虑多种因素,包括机械臂的工作环境、负载能力、运动范围、精度要求等。原创 2024-07-29 15:00:09 · 511 阅读 · 0 评论 -
机械臂轨迹规划基本介绍
机械臂轨迹规划是指为机械臂制定一系列关节角度或关节角速度,使得机械臂能够从一个初始位置移动到目标位置,并完成特定的任务。轨迹规划是机器人运动控制中的一个重要环节,它直接影响到机械臂的工作效率和精度。原创 2024-07-29 14:36:39 · 164 阅读 · 0 评论 -
机械臂运动学基本介绍
机械臂运动学是机器人学中的一个关键领域,它涉及计算机械臂的各个关节如何移动以使末端执行器(end-effector)达到特定的位置和姿态。运动学分为正运动学和逆运动学两个主要部分。原创 2024-07-29 14:35:01 · 178 阅读 · 0 评论 -
机械臂笔记——变换矩阵
Mapping:描述了变换矩阵如何将原始坐标映射到新的坐标,强调的是输入和输出之间的对应关系。Operator:描述了变换矩阵作为一个算子的作用,强调的是对向量进行的操作及其线性特性。变换矩阵。原创 2024-07-29 11:58:30 · 696 阅读 · 0 评论 -
机械臂笔记——刚体运动状态描述和旋转矩阵
一个旋转矩阵可以通过各12中方式的固定旋转和欧拉角旋转求得。先确定一个轴转动,第二个轴是和第一个轴不一样的轴转动,第三个轴是和第二个轴不一样的轴(可以和第一个轴一样)转动。原创 2024-07-26 14:16:42 · 735 阅读 · 0 评论