java解析JT808协议-netty-机械设备

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文章标签： mybatis java spring boot
于 2021-06-22 14:45:15 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38055805/article/details/118106942
版权

java解析JT808协议相关流程-netty-机械设备

背景

JT808网关作为部标终端连接的服务端，承载了终端登录、心跳、位置、拍照等基础业务以及信令交互，是整个系统最核心的模块，一旦崩溃，则所有部标终端都会离线，所有信令交互包括1078和主动安全的信令交互也会大受影响。所以，JT808网关的并发性稳定性健壮性成为整个系统最重要的考量之一。

开发环境:IDEA+JDK1.8+Maven
技术框架: Netty + Spring Boot+Mybatis
其他工具: lombok

1.开发过程

  1. 认识JT808协议
  2. 构建编/解码器
  3. 构建业务Handler
  4. Channel的高效管理方式

1.1认识JT808协议

下面简单介绍一下JT808协议的格式说明

其中消息体属性中我们先只关注消息体长度，不关注其他，分包情况先不考虑。

根据消息头和消息体我们可以抽象出一个最基本的数据结构

@Data
public class DataPacket {

    protected Header header = new Header(); //消息头
    protected ByteBuf byteBuf; //消息流

    @Data
    public static class Header {
        private short msgId;// 消息ID 2字节
        private short msgBodyProps;//消息体属性 2字节
        private String terminalPhone; // 终端手机号 6字节
        private short flowId;// 流水号 2字节

        //获取包体长度
        public short getMsgBodyLength() {
            return (short) (msgBodyProps & 0x3ff);
        }

        //获取加密类型 3bits
        public byte getEncryptionType() {
            return (byte) ((msgBodyProps & 0x1c00) >> 10);
        }

        //是否分包
        public boolean hasSubPackage() {
            return ((msgBodyProps & 0x2000) >> 13) == 1;
        }
    }
}

 public void parse() {
        try{
            this.parseHead();
            //验证包体长度
            if (this.header.getMsgBodyLength() != this.byteBuf.readableBytes()) {
                throw new RuntimeException("包体长度有误");
            }
            this.parseBody();//由子类重写
        }finally {
            ReferenceCountUtil.safeRelease(this.byteBuf);//注意释放
        }
    }

    protected void parseHead() {
        header.setMsgId(byteBuf.readShort());
        header.setMsgBodyProps(byteBuf.readShort());
        header.setTerminalPhone(BCD.BCDtoString(readBytes(6)));
        header.setFlowId(byteBuf.readShort());
    }
    protected void parseBody() {

    }

其中readByte(int length)方法是对ByteBuf.readBytes(byte[] dst)的一个简单封装

public byte[] readBytes(int length) {
        byte[] bytes = new byte[length];
        this.byteBuf.readBytes(bytes);
        return bytes;
}

因为没有在Netty官方的Api中找到类似的方法，所以自己定义了一个

另外定义一个方法用于响应重写。

响应重写:

 public ByteBuf toByteBufMsg() {
        ByteBuf bb = ByteBufAllocator.DEFAULT.heapBuffer();
        bb.writeInt(0);//先占4字节用来写msgId和msgBodyProps
        bb.writeBytes(BCD.toBcdBytes(StringUtils.leftPad(this.header.getTerminalPhone(), 12, "0")));
        bb.writeShort(this.header.getFlowId());
        return bb;
}
**
"最佳实践":尽量使用内存池分配ByteBuf，效率相比非池化Unpooled.buffer()高很多，但是得注意释放，否则会内存泄漏
在ChannelPipeLine中我们可以使用ctx.alloc()或者channel.alloc()获取Netty默认内存分配器，
其他地方不一定要建立独有的内存分配器，可以通过ByteBufAllocator.DEFAULT获取，跟前面获取的是同一个(不特别配置的话)。
**

DataPacket 完整代码

@Data
public class DataPacket {

    protected Header header = new Header(); //消息头
    protected ByteBuf body; //消息体

    public DataPacket() {
    }

    public DataPacket(ByteBuf body) {
        this.body = body;
    }

    public void parse() {
        try {
            this.parseHead();
            //验证包体长度
            if (this.header.getMsgBodyLength() != this.body.readableBytes()) {
                throw new RuntimeException("包体长度有误");
            }
            this.parseBody();
        } finally {
            //ReferenceCountUtil.safeRelease(this.body);
        }
    }

    public void parseHead() {
        header.setMsgId(body.readShort());
        header.setMsgBodyProps(body.readShort());
        header.setTerminalPhone(BCD.toString(readBytes(6)));
        header.setFlowId(body.readShort());
        if (header.hasSubPackage()) {
            //TODO 处理分包
            body.readInt();
        }
    }

    /**
     * 请求报文重写
     */
    protected void parseBody() {

    }

    /**
     * 响应报文重写 并调用父类
     *
     * @return
     */
    public ByteBuf toByteBufMsg() {
        ByteBuf bb = ByteBufAllocator.DEFAULT.heapBuffer();//在JT808Encoder escape()方法处回收
        bb.writeInt(0);//先占4字节用来写msgId和msgBodyProps，JT808Encoder中覆盖回来
        bb.writeBytes(BCD.toBcdBytes(StringUtils.leftPad(this.header.getTerminalPhone(), 12, "0")));
        bb.writeShort(this.header.getFlowId());
        //TODO 处理分包
        return bb;
    }

    /**
     * 从ByteBuf中read固定长度的数组,相当于ByteBuf.readBytes(byte[] dst)的简单封装
     *
     * @param length
     * @return
     */
    public byte[] readBytes(int length) {
        byte[] bytes = new byte[length];
        this.body.readBytes(bytes);
        return bytes;
    }

    /**
     * 从ByteBuf中读出固定长度的数组 ，根据808默认字符集构建字符串
     *
     * @param length
     * @return
     */
    public String readString(int length) {
        return new String(readBytes(length), Const.DEFAULT_CHARSET);
    }

    /**
     * 消息头对象
     */
    @Data
    public static class Header {
        private short msgId;// 功能ID 2字节
        private short msgBodyProps;//消息属性 2字节
        private String terminalPhone; // 终端手机号 6字节
        private short flowId;// 流水号 2字节

        //获取包体长度
        public short getMsgBodyLength() {
            return (short) (msgBodyProps & 0x3ff);
        }

        //获取加密类型 3bits
        public byte getEncryptionType() {
            return (byte) ((msgBodyProps & 0x1c00) >> 10);
        }

        //是否分包
        public boolean hasSubPackage() {
            return ((msgBodyProps & 0x2000) >> 13) == 1;
        }
    }
}

这里当我们将响应转化为ByteBuf写出去的时候，此时并不知道消息体的具体长度，所有此时我们先占住位置，回头再来写。

所有的消息都继承自DataPacket，我们挑出一个字段相对较多的-》 位置上报消息

然后我们建立位置上报消息的数据结构，先看位置消息的格式

在这里插入图片描述

建立结构如下:
解码器中的MessageDecoder.parse方法会把body消息体传到这里，在这里根据自己的业务进行解析数据

/**
* 
*/
@Data
public class LocationMessage extends DataPacket {

    private int alarm; //告警信息 4字节
    private int statusField;//状态 4字节
    private float latitude;//纬度 4字节
    private float longitude;//经度 4字节
    private short elevation;//海拔高度 2字节
    private short speed; //速度 2字节
    private short direction; //方向 2字节
    private String time; //时间 6字节BCD

    public LocationMsg(ByteBuf byteBuf) {
        super(byteBuf);
    }
    
    @Override
    public void parseBody() {
    	//解码器中的MessageDecoder.parse方法会把body消息体传到这里，在这里根据自己的业务进行解析数据
        ByteBuf bb= this.body;
        this.setAlarm(bb.readInt());
        this.setStatusField(bb.readInt());
        this.setLatitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);
        this.setLongitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);
        this.setElevation(bb.readShort());
        this.setSpeed(bb.readShort());
        this.setDirection(bb.readShort());
        this.setTime(BCD.toBcdTimeString(readBytes(6)));
    }
}

所有的消息如果没有自己的应答的话，需要默认应答，默认应答格式如下
在这里插入图片描述

@Data
public class CommonResponse extends DataPacket {

    public static final byte SUCCESS = 0;//成功/确认
    public static final byte FAILURE = 1;//失败
    public static final byte MSG_ERROR = 2;//消息有误
    public static final byte UNSUPPORTED = 3;//不支持
    public static final byte ALARM_PROCESS_ACK = 4;//报警处理确认

    private short replyFlowId; //应答流水号 2字节
    private short replyId; //应答 ID  2字节
    private byte result;    //结果 1字节

    public CommonResponse() {
        this.getHeader().setMsgId(Const.SERVER_RESP_COMMON);
    }

    @Override
    public ByteBuf toByteBufMsg() {
        ByteBuf bb = super.toByteBufMsg();
        bb.writeShort(replyFlowId);
        bb.writeShort(replyId);
        bb.writeByte(result);
        return bb;
    }

    public static CommonResponse success(DataPacket msg, short flowId) {
        CommonResponse resp = new CommonResponse();
        resp.getHeader().setTerminalPhone(msg.getHeader().getTerminalPhone());
        resp.getHeader().setFlowId(flowId);
        resp.setReplyFlowId(msg.getHeader().getFlowId());
        resp.setReplyId(msg.getHeader().getMsgId());
        resp.setResult(SUCCESS);
        return resp;
    }

    public static CommonResponse success(DataPacket msg, short flowId,byte result) {
        CommonResponse resp = new CommonResponse();
        resp.getHeader().setTerminalPhone(msg.getHeader().getTerminalPhone());
        resp.getHeader().setFlowId(flowId);
        resp.setReplyFlowId(msg.getHeader().getFlowId());
        resp.setReplyId(msg.getHeader().getMsgId());
        resp.setResult(result);
        return resp;
    }

}

1.2 构建编/解码器

解码器
前面协议可以看到，标识位为0x7e，所以我们第一个解码器可以用Netty自带的DelimiterBasedFrameDecoder,其中的delimiters自然就是0x7e了。（Netty有很多自带的编解码器，建议先确认Netty自带的不能满足需求，再自己自定义）

经过DelimiterBasedFrameDecoder帮我们截断之后，信息就到了我们自己的解码器中了，我们的目的是将ByteBuf转化为我们前面定义的数据结构。
定义解码器 完整代码

@Slf4j
public class MessageDecoder extends ByteToMessageDecoder {

	@Override
	protected void decode(ChannelHandlerContext ctx, ByteBuf in, List<Object> out) {
		log.info("<<<<< ip:{},hex:{}", ctx.channel().remoteAddress(), ByteBufUtil.hexDump(in).toLowerCase());
		DataPacket msg = null;
		msg = decode(in);
		if (msg != null) {
			out.add(msg);
		}
	}
	private DataPacket decode(ByteBuf in) {
		if (in.readableBytes() < 12) { //包头最小长度
			return null;
		}
		//第一步 转义
		byte[] raw = new byte[in.readableBytes()];
		in.readBytes(raw);
		ByteBuf escape = revert(raw);
		//第二步 校验
		byte pkgCheckSum = escape.getByte(escape.writerIndex() - 1);
		escape.writerIndex(escape.writerIndex() - 1);//排除校验码
		byte calCheckSum = BCD.XorSumBytes(escape);
		if (pkgCheckSum != calCheckSum) {
			log.warn("校验码错误,pkgCheckSum:{},calCheckSum:{}", pkgCheckSum, calCheckSum);
			ReferenceCountUtil.safeRelease(escape);
			return null;
		}
		//第三步:解码
		return parse(escape);
	}
	/**
	 * 将接收到的原始转义数据还原
	 *
	 * @param raw
	 * @return
	 */
	public ByteBuf revert(byte[] raw) {
		int len = raw.length;
		ByteBuf buf = ByteBufAllocator.DEFAULT.heapBuffer(len);//DataPacket parse方法回收
		for (int i = 0; i < len; i++) {
			//这里如果最后一位是0x7d会导致index溢出，说明原始报文转义有误
			if (raw[i] == 0x7d && raw[i + 1] == 0x01) {
				buf.writeByte(0x7d);
				i++;
			} else if (raw[i] == 0x7d && raw[i + 1] == 0x02) {
				buf.writeByte(0x7e);
				i++;
			} else {
				buf.writeByte(raw[i]);
			}
		}
		return buf;
	}

	public DataPacket parse(ByteBuf bb) {
		DataPacket packet = null;
		short msgId = bb.getShort(bb.readerIndex());
		switch (msgId) {
			case Const.TERNIMAL_MSG_HEARTBEAT:
				packet = new HeartBeatMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION://0200
				packet = new LocationMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION_BATCH://0704
				packet = new LocationBatchMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_REGISTER:
				packet = new RegisterMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_AUTH:
				packet = new AuthMessage(bb);
				break;
//			case Const.TERNIMAL_MSG_STATUS:     0900数据
//				packet = new StatusMessage(bb);
//				break;
			default:
				packet = new DataPacket(bb);
				break;
		}
		packet.parse();
		return packet;
	}


}

第一步：转义还原,转义规则如下

0x7d 0x01 -> 0x7d

0x7d 0x02 -> 0x7e

public ByteBuf revert(byte[] raw) {
        int len = raw.length;
        ByteBuf buf = ByteBufAllocator.DEFAULT.heapBuffer(len);//DataPacket parse方法回收
        for (int i = 0; i < len; i++) {
            if (raw[i] == 0x7d && raw[i + 1] == 0x01) {
                buf.writeByte(0x7d);
                i++;
            } else if (raw[i] == 0x7d && raw[i + 1] == 0x02) {
                buf.writeByte(0x7e);
                i++;
            } else {
                buf.writeByte(raw[i]);
            }
        }
        return buf;
    }

第二步:校验

    byte pkgCheckSum = escape.getByte(escape.writerIndex() - 1);
    escape.writerIndex(escape.writerIndex() - 1);//排除校验码
    byte calCheckSum = JT808Util.XorSumBytes(escape);
    if (pkgCheckSum != calCheckSum) {
        log.warn("校验码错误,pkgCheckSum:{},calCheckSum:{}", pkgCheckSum, calCheckSum);
        ReferenceCountUtil.safeRelease(escape);//一定不要漏了释放
        return null;
    }

第三步:解码 根据自己的业务设置

public DataPacket parse(ByteBuf bb) {
		DataPacket packet = null;
		short msgId = bb.getShort(bb.readerIndex());
		switch (msgId) {
			case Const.TERNIMAL_MSG_HEARTBEAT:
				packet = new HeartBeatMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION:
				packet = new LocationMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION_BATCH:
				packet = new LocationBatchMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_REGISTER:
				packet = new RegisterMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_AUTH:
				packet = new AuthMessage(bb);
				break;
//			case Const.TERNIMAL_MSG_STATUS:     0900数据
//				packet = new StatusMessage(bb);
//				break;
			default:
				packet = new DataPacket(bb);
				break;
		}
		packet.parse();
		return packet;
	}

switch里我们尽量将收到频率高的放在前面，避免过多的if判断

然后我们将消息out.add(msg)就可以让消息到我们的业务Handler中了。

编码器 完整代码
编码器需要讲我们的DataPacket转化为ByteBuf，然后再转义发送出去。
定义编码器

public class MessageEncoder extends MessageToByteEncoder<DataPacket> {
	private static final Logger log = LoggerFactory.getLogger(MessageDecoder.class);

	@Override
	protected void encode(ChannelHandlerContext ctx, DataPacket msg, ByteBuf out) throws Exception {
		log.debug(msg.toString());
		//第一步：转换
		ByteBuf bb = msg.toByteBufMsg();
		bb.markWriterIndex();//标记一下，先到前面去写覆盖的，然后回到标记写校验码
		short bodyLen = (short) (bb.readableBytes() - 12);//包体长度=总长度-头部长度
		short bodyProps = createDefaultMsgBodyProperty(bodyLen);
		//覆盖占用的4字节
		bb.writerIndex(0);
		bb.writeShort(msg.getHeader().getMsgId());
		bb.writeShort(bodyProps);
		bb.resetWriterIndex();
		bb.writeByte(BCD.XorSumBytes(bb));
		//log.info(">>>>> ip:{},hex:{}\n", ctx.channel().remoteAddress(), ByteBufUtil.hexDump(bb).toLowerCase());
		//第二步：转义
		ByteBuf escape = escape(bb);
		out.writeBytes(escape);
		ReferenceCountUtil.safeRelease(escape);
	}
	/**
	 * 转义待发送数据
	 *
	 * @param raw
	 * @return
	 */
	public ByteBuf escape(ByteBuf raw) {
		int len = raw.readableBytes();
		ByteBuf buf = ByteBufAllocator.DEFAULT.directBuffer(len + 12);
		buf.writeByte(Const.PKG_DELIMITER);
		while (len > 0) {
			byte b = raw.readByte();
			if (b == 0x7e) {
				buf.writeByte(0x7d);
				buf.writeByte(0x02);
			} else if (b == 0x7d) {
				buf.writeByte(0x7d);
				buf.writeByte(0x01);
			} else {
				buf.writeByte(b);
			}
			len--;
		}
		ReferenceCountUtil.safeRelease(raw);
		buf.writeByte(Const.PKG_DELIMITER);
		return buf;
	}

	/**
	 * 生成header中的消息体属性
	 *
	 * @param bodyLen
	 * @return
	 */
	public static short createDefaultMsgBodyProperty(short bodyLen) {
		return createMsgBodyProperty(bodyLen, (byte) 0, false, (byte) 0);
	}

	public static short createMsgBodyProperty(short bodyLen, byte encType, boolean isSubPackage, byte reversed) {
		int subPkg = isSubPackage ? 1 : 0;
		int ret = (bodyLen & 0x3FF) | ((encType << 10) & 0x1C00) | ((subPkg << 13) & 0x2000)
				| ((reversed << 14) & 0xC000);
		return (short) (ret & 0xffff);
	}
}

第一步：转换

ByteBuf bb = msg.toByteBufMsg();

第二步：转义

 public ByteBuf escape(ByteBuf raw) {
        int len = raw.readableBytes();
        ByteBuf buf = ByteBufAllocator.DEFAULT.directBuffer(len + 12);//假设最多有12个需要转义
        buf.writeByte(JT808Const.PKG_DELIMITER);
        while (len > 0) {
            byte b = raw.readByte();
            if (b == 0x7e) {
                buf.writeByte(0x7d);
                buf.writeByte(0x02);
            } else if (b == 0x7d) {
                buf.writeByte(0x7d);
                buf.writeByte(0x01);
            } else {
                buf.writeByte(b);
            }
            len--;
        }
        //转义完成，就直接发送出去了，当然不能忘了释放。
        ReferenceCountUtil.safeRelease(raw);
        buf.writeByte(JT808Const.PKG_DELIMITER);
        return buf;
    }
**
"最佳实践":我们这里返回ByteBuf是写出去的，所以采用directBuffer效率更高
**

转义完成，就直接发送出去了，当然不能忘了释放。

ReferenceCountUtil.safeRelease(raw);
buf.writeByte(JT808Const.PKG_DELIMITER);

1.3构建业务Handler

这里列举一个LocationMsgHandler的详细代码，将位置保存到数据库然后回复设备

@Component
@ChannelHandler.Sharable
public class LocationMessageHandler extends BaseHandler<LocationMessage> {
	private static final Logger logger = LoggerFactory.getLogger(LocationMessageHandler.class);
	@Autowired
	GisService gisService;
	@Autowired
	@Qualifier("workerGroup")
	private NioEventLoopGroup workerGroup;

	@Override
	protected void channelRead0(ChannelHandlerContext ctx, LocationMessage message) {
		try {
			//官方建议效验码判断通过后，应立刻给出应答，防止重复请求服务器
			CommonResponse response = CommonResponse.success(message, getSerialNumber(ctx.channel()), CommonResponse.SUCCESS);
			workerGroup.execute(() -> write(ctx, response));
			Location location = Location.parseFromLocationMsg(message);
			Machine machine = new Machine();
		//	message.saveMachineStatus();//保存状态信息
			machine.setLatitude(location.getLatitude().toString());
			machine.setLongitude(location.getLongitude().toString());
			machine.setAngle(location.getDirection().toString());
			machine.setSpeed(location.getSpeed().toString());
			machine.setElevation(location.getElevation().toString());
			machine.setTime(UtilDate.formatDate(location.getTime()).getTime());
			if (message.getMachineRunDetail() !=null  && message.getMachineRunDetail().getRun_type() == -1){
				return;//振动报警过滤掉      （关门、开门操作）
			}
			//业务处理
			gisService.saveLocation(machine, message, message.getHeader().getTerminalPhone());
		} catch (Exception e) {
			logger.error("LocationMessageHandler 解析报文信息发生错误", e);
		} finally {
			ReferenceCountUtil.release(message.getBody());
		}
	}
}

BaseHandler继承SimpleChannelInboundHandler ，里面定义了一些通用的方法，例如getSerialNumber()获取应答的流水号
我们将流水号存入Channel内部，方便维护。

    private static final AttributeKey<Short> SERIAL_NUMBER = AttributeKey.newInstance("serialNumber");

    public short getSerialNumber(Channel channel){
        Attribute<Short> flowIdAttr = channel.attr(SERIAL_NUMBER);
        Short flowId = flowIdAttr.get();
        if (flowId == null) {
            flowId = 0;
        } else {
            flowId++;
        }
        flowIdAttr.set(flowId);
        return flowId;
    }

BaseHandler完整代码

@Slf4j
public abstract class BaseHandler<T> extends SimpleChannelInboundHandler<T> {

    //消息流水号
    private static final AttributeKey<Short> SERIAL_NUMBER = AttributeKey.newInstance("serialNumber");

    /**
     * 递增获取流水号
     *
     * @return
     */
    public short getSerialNumber(Channel channel) {
        Attribute<Short> flowIdAttr = channel.attr(SERIAL_NUMBER);
        Short flowId = flowIdAttr.get();
        if (flowId == null) {
            flowId = 0;
        } else {
            flowId++;
        }
        flowIdAttr.set(flowId);
        return flowId;
    }

    public void write(ChannelHandlerContext ctx, DataPacket msg) {
        ctx.writeAndFlush(msg).addListener(future -> {
            if (!future.isSuccess()) {
                log.error("发送失败", future.cause());
            }
        });
    }

    @Override
    public void exceptionCaught(ChannelHandlerContext ctx, Throwable cause) throws Exception {
        log.error("exceptionCaught", cause);
        ctx.close();
    }

    @Override
    public void userEventTriggered(ChannelHandlerContext ctx, Object evt) throws Exception {
        if (evt instanceof IdleStateEvent) {
            //此实例项目只设置了读取超时时间,可以通过state分别做处理,一般服务端在这里关闭连接节省资源，客户端发送心跳维持连接
            IdleState state = ((IdleStateEvent) evt).state();
            if (state == IdleState.READER_IDLE) {
                log.warn("客户端{}读取超时,关闭连接", ctx.channel().remoteAddress());
                ctx.close();
            } else if (state == IdleState.WRITER_IDLE) {
                log.warn("客户端{}写入超时", ctx.channel().remoteAddress());
            } else if (state == IdleState.ALL_IDLE) {
                log.warn("客户端{}读取写入超时", ctx.channel().remoteAddress());
            }
        } else {
            super.userEventTriggered(ctx, evt);
        }
    }

}

1.4 Channel的高效管理方式

假设现在出现了一个需求，我们需要找到一个特定的连接发送一条消息，在我们这个项目里，特定指的是根据header中的手机号找到连接并发送消息。我们可以自己维护一个Map用来存放所有Channel，但是这样就浪费了Netty自带的DefaultChannelGroup提供的一系列方法了。所以我们改进一下，定义一个ChannelManager，内部采用DefaultChannelGroup维护Channel，自己维护手机号->ChannelId的映射关系。

@Slf4j
@Component
public class ChannelManager {

    private static final AttributeKey<String> TERMINAL_PHONE = AttributeKey.newInstance("terminalPhone");

    private ChannelGroup channelGroup = new DefaultChannelGroup(GlobalEventExecutor.INSTANCE);

    private Map<String, ChannelId> channelIdMap = new ConcurrentHashMap<>();

    private ChannelFutureListener remover = future -> {
        String phone = future.channel().attr(TERMINAL_PHONE).get();
        if (channelIdMap.get(phone) == future.channel().id()) {
            channelIdMap.remove(phone);
        }
    };

    public boolean add(String terminalPhone, Channel channel) {
        boolean added = channelGroup.add(channel);
        if (added) {
            if (channelIdMap.containsKey(terminalPhone)) {//替换
                Channel old = get(terminalPhone);
                old.closeFuture().removeListener(remover);
                old.close();
            }
            channel.attr(TERMINAL_PHONE).set(terminalPhone);
            channel.closeFuture().addListener(remover);
            channelIdMap.put(terminalPhone, channel.id());
        }
        return added;
    }

    public boolean remove(String terminalPhone) {
        return channelGroup.remove(channelIdMap.remove(terminalPhone));
    }

    public Channel get(String terminalPhone) {
        return channelGroup.find(channelIdMap.get(terminalPhone));
    }

    public ChannelGroup getChannelGroup() {
        return channelGroup;
    }
}

我们定义了一个ChannelFutureListener，当channel关闭时，会执行这个回调，帮助我们维护自己的channelIdMap不至于太过臃肿，提升效率，DefaultChannelGroup中也是如此，所以不必担心Channel都不存在了 还占用着内存这种情况。另外我们可以将DefaultChannelGroup提供出去，以便某些时候进行广播。

2.解析协议

目前项目中以使用到的协议

协议编码功能说明
0002终端心跳包上报
0100终端注册消息体数据
0003终端注销消息体为空
0102终端鉴权消息体数据
0200位置信息汇报
0704位置信息批量汇报（相当于多个0200）
0900数据上行透传（目前没用）

以下为0200解析代码思路

2.1 0200报文数据的构成与解析思路

该数据为目前太钢项目一队车辆【坦克102】2021-06-17 08:25:36数据信息
一个终端号即SIM卡号命令ID为200时的数据内容如下，十六进制表示：

7E020000C1018230440164096A00000000000000020246091906A6DE13060200000082210617082515FA03000200EA71000307E50700F80CFA00040501010053240005040019E2E10006040009A2C50007040009540800100E000400FA0035003E00320030004F001202011C00130100001401150015020000001601F20017021EA20018011B001902006E001D0101001E0400A89B93002002000000210400B5ED2FEC2B60C002000060D001006050016C6490010060A00200F05112010050050200195101018251020182510A0100E67E

以上数据的消息头部分　含义对应如下：

部分数据释义
7E标志位：0x7e表示
0200消息ID:0x0200
0051消息体属性,00//0//0 00//00 0101 0001,保留//分包//数据加密方式//消息体长度,这里不加密，无消息包封装项
013456789402终端手机号（虚构，篡改了实际的）
0063消息流水号

以上数据的位置基本信息部分　含义对应如下：

部分数据释义
00000000详细见，报警标志位定义附表
00000002换成二进制（8421展开），状态位，ACC开，定位，使用北斗卫星进行定位，使用GLONASS 卫星进行定位
0159E331纬度，以度为单位的纬度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际纬度数
06CC09C7经度，以度为单位的经度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际经度数
00C8海拔高度，单位为米(m)
00001/10km/h
00000-359,正北为0，顺时针
191011151358时间，YY-MM-DD-hh-mm-ss（GMT+8 时间，本标准中之后涉及的时间均采用此时区）

以上数据的位置附加信息项列表部分　含义对应如下：

部分数据释义
FA报警标识（只有触发报警才会有，下面有对报警编码作出解释）
03长度
000200报警状态，（该数据为熄火上报），报警数据包结束
EA车辆基础数据报文数据
71长度
000307E50700F80CFA里程；0003,附加信息长度;07,附加信息，1/10km，对应车上里程表读数
0004050101005324油量;；0004,附加信息长度:05，附加信息,1/10L，对应车上油量表读数
0005040019E2E1总运行时长；0005,附加信息长度:04，安装OBD后统计总运行时长
0006040009A2C5总熄火时长；0006,附加信息长度:04，安装OBD后统计总熄火时长
00070400095408总怠速时长；0007,附加信息长度:04，安装OBD后统计总怠速时长）
00100E000400FA0035003E00320030004F加速度表（目前没用到该数据），详情可参考文档
001202011C车辆电压 0-36V
00130100终端内置电池电压 0-5V
00140115CSQ值 网络信号强度
0015020000车型ID（OBD车型）
001601F2OBD协议类型 协议类型表
0017021EA2驾驶循环标签
0018011BGPS收星数 GPS定位收星数
001902006EGPS位置精度 0.01 GPS位置精度
001E0400A89B93累计里程 米 当0003总里程数据中里程类型为仪表里程时,往往只能精确到1KM或者10KM,这样不利于统计里程,为了便于平台统计里程,增加一项累计里程
0020020000点火类型
00210400B5ED2FOBD 转速 rpm 精度：1偏移：0范围：0 ~ 8000
EC货车扩展数据流
2B数据长度）
60C0020000设备拔出状态(定制）
60D00100OBD 车速 Km/h 精度：1偏移：0范围：0 ~ 240
6050016COBD 冷却液温度 ℃ 精度：1℃偏移：-40.0℃范围：-40.0℃ ~ +210℃
64900100OBD 加速踏板位置（油门踏板） % 精度：1偏移：0范围：0% ~ 100%
60A00200F0OBD 燃油压力 kPa 精度：1偏移：0范围：0 ~ 500kpa
51120100MIL状态 有效范围 0~1，“0”代表未点亮，“1”代表点亮。“0xFE”表示无效。
5005020019OBD 油料使用率发动机燃油流量 L/h 精度：0.05L/h偏移：0取值范围：0 ~ 3212.75L／h
51010182发动机净输出扭矩 % 精度：1偏移：-125取值范围：-125% ~+125%
51020182摩擦扭矩 % 精度：1偏移：-125取值范围：-125% ~+125%
510A0100发动机扭矩模式 0：超速失效1：转速控制2：扭矩控制3：转速/扭矩控制9：正常
E6效验码
7E标志位结束

FA、EA、EC数据不是每条0200（0704）中都会包含的，代码中要做相应的判断

2.2 代码中解析0200报文信息

第一步：通过解码器找到对应的实体类并且解析报文信息

public DataPacket parse(ByteBuf bb) {
		DataPacket packet = null;
		short msgId = bb.getShort(bb.readerIndex());
		switch (msgId) {
			case Const.TERNIMAL_MSG_HEARTBEAT:
				packet = new HeartBeatMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION://0200
				packet = new LocationMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION_BATCH://0704
				packet = new LocationBatchMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_REGISTER:
				packet = new RegisterMessage(bb);
				break;
			case Const.TERNIMAL_MSG_AUTH:
				packet = new AuthMessage(bb);
				break;
//			case Const.TERNIMAL_MSG_STATUS:     0900数据
//				packet = new StatusMessage(bb);
//				break;
			default:
				packet = new DataPacket(bb);
				break;
		}
		packet.parse();//执行报文解析
		return packet;
	}

通过解码器中的parse方法获取到0200对应的LocationMessage实体类，将业务在实体类里面进行处理

packet.parse();//该方法执行报文解析

以下贴整个代码处理方式、后面做会做每段代码释义

@Data
@NoArgsConstructor
public class LocationMessage extends DataPacket {

	private static final Logger logger = LoggerFactory.getLogger(LocationMessage.class);

	public LocationMessage(ByteBuf byteBuf) {
		super(byteBuf);
	}

	private int alarm; //告警信息 4字节
	private int statusField;//状态,目前判断ACC开关  1开，0关
	private float latitude;//纬度 4字节
	private float longitude;//经度 4字节
	private short elevation;//海拔高度 2字节
	private short speed; //速度 2字节
	private short direction; //方向 2字节
	private String time; //时间 6字节BCD
	private MemMachineStatusBean machineStatus;// 设备状态数据
	private MemMachineSpeedBean memMachineSpeedBean;//设备怠速超速记录表
	private MachineRunDetail machineRunDetail;//设备运转记录详情表

	@Override
	public void parseBody() {
		ByteBuf bb = this.body;
		this.setAlarm(bb.readInt());//报警标志
	//	this.setStatusField(bb.readInt());//换成二进制（8421展开），状态位，ACC开，定位，使用北斗卫星进行定位，使用GLONASS 卫星进行定位
		String s = Integer.toBinaryString(bb.readInt());
		this.setStatusField(Integer.parseInt(s.substring(s.length()-1)));
		this.setLatitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);//纬度，以度为单位的纬度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际纬度数
		this.setLongitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);//经度，以度为单位的经度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际经度数
		this.setElevation(bb.readShort());//高程，海拔高度，单位为米（m）
		this.setSpeed((short) (bb.readShort() / 10));//速度, 1/10km/hresult = "0000000000000003015914321406121209111004140000000020110920302315100401060101141061400030508000039140000405011000006152000504000007030006040000071112000704000002915001001400040015100000000000000000000000120200813001301260014011900150200000016011100170200080018010110019020121100110012200113010100114040000391400020020010141157601200208138601300100621500200006050014116015001286011001646330010064600128649001006010002000060140100601001006100020091611002011326115002028962100400000000604001056070020410360140020280"
		this.setDirection(bb.readShort());//方向,0-359,正北为0，顺时针
		this.setTime(BCD.toBcdTimeString(readBytes(6)));//时间，YY-MM-DD-hh-mm-ss（GMT+8 时间，本标准中之后涉及的时间均采用此时区）
		saveMachineStatus();
	}


	public void saveMachineStatus() {
		ByteBuf bb = this.body;
		if (bb.readableBytes() == 0) return;
		machineStatus = new MemMachineStatusBean();
		long alarm_ID = BCD.toLong(readBytes(1));//FA 报警命令ID及描述项 1字节
		//报警命令
		if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_INFORMED) {
			//报警信息处理
			AlarmInformation();
		}
		if (this.machineRunDetail == null) setRundetail(1);
		logger.info("machineRunDetail status:{}", machineRunDetail.getRun_type());
		if (machineStatus.getStatus() != null) readBytes(1);//数据包涵子ID EA68 2字节
		if (bb.readableBytes() == 0) return;
		//读取EA数据
		ReadEAData(bb);
		if (bb.readableBytes() == 0) return;
		alarm_ID = BCD.toLong(readBytes(1));//EB EC等报警附加数据 1字节
		if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_EXTEND) {
			//读取EB数据   轿车附加数据
			ReadEBData(bb);
		} else if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_TRUCK) {
			//读取EC数据   货车附加数据
			ReadECData(bb);
		}
		machineStatus.setUpdate_time(UtilDate.formatDate(time, "yyyy-MM-dd HH:mm:ss"));//更新时间
		if (machineStatus.getStatus() == null) machineStatus.setStatus(1);//当前状态 TODO
	}

	//报警信息处理
	private void AlarmInformation() {
		int acc = BCD.toInteger(readBytes(1));//长度 1字节
		long functionID = BCD.toLong(readBytes(2));//功能ID
		readBytes(1);//长度 1字节
		switch ((int) functionID) {
			//振动报警
			case Const.ALARM_COMMAND_ABNORMAL_VIBRATION:
				setRundetail(-1);
				machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status0.getValue());//点火后改为静止
				break;
			case Const.ALARM_COMMAND_IGNITION:
				//点火上报
				setRundetail(MyEnum.machine_run_status.run_status0.getValue());
				machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status0.getValue());//点火后改为静止
				break;
			case Const.ALARM_COMMAND_FLAMEOUT:
				//熄火上报
				setRundetail(MyEnum.machine_run_status.run_status3.getValue());
				machineStatus.setStatus(-1);//熄火后改为离线
				break;
			case Const.ALARM_COMMAND_START:
				//系统启动
				machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status0.getValue());
				//eadEAData();//系统启动后没有EB数据，读取完EA数据直接返回
				break;
			case Const.ALARM_COMMAND_IDLING:
				//怠速报警
				long status = BCD.toLong(readBytes(1));
				setSpeedldling(status);//设置怠速报警
				break;
			case Const.ALARM_COMMAND_SPEEDING:
				//超速报警
				long status1 = BCD.toLong(readBytes(1));
				setOverSpeed(status1);//设置超速报警
				break;
			default:
				//其他报警信息
				machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
				break;
		}
	}


	/**
	 * @Description: TODO 读取EA数据
	 */
	public void ReadEAData(ByteBuf bb) {
		int acc = (int) BCD.toLong(readBytes(1));//报文长度
		int i3 = bb.readerIndex() + acc;
		while (i3 > bb.readerIndex()) {
			long l = BCD.toLong(readBytes(2));//功能id
			switch ((short) l) {
				case Const.ALARM_COMMAND_0X0003:
					machineStatus.setTotal_mileage(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//总里程数(单位：米) 4字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0X0004:
					machineStatus.setTotal_oil(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//总耗油量（累计油耗）(单位：毫升) 4字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0X0005:
					machineStatus.setTotle_run_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆运行累计总时长(单位：秒) 4字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0X0006:
					machineStatus.setTotal_power_off_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆熄火累计总时长 4字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0X0007:
					machineStatus.setTotal_idling_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆怠速累计总时长 4字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0X00012:
					double voltage = (double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1))));//车辆电压(单位：0.1V) 2字节
					machineStatus.setVoltage(DoubleCalculate.div(voltage, 10, 2)); //车辆电压
					break;
				default:
					readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)));
					break;
			}
		}

	}

	/**
	 * @Description: TODO 读取EB数据
	 */
	private void ReadEBData(ByteBuf bb) {
		int acc = (int) BCD.toLong(readBytes(1));//报文长度
		int i3 = bb.readerIndex() + acc;
		while (i3 > bb.readerIndex()) {
			long l = BCD.toLong(readBytes(2));//功能id
			switch ((short) l) {
				case Const.ALARM_COMMAND_0x60C0:
					machineStatus.setRotate_speed(BCD.toInteger(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//转速 2字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x60D0:
					machineStatus.setSpeed((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车速 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x62F0:
					long last = BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1))));//剩余油量计算单位 1字节（0：百分比；128：升）
					if (last == 0) {//百分比
						//TODO 依据百分比计算剩余油量（油箱容积）根据设备code获取油箱容积
					} else {//升
						machineStatus.setLast_oil((double) last);//剩余油量 1字节
					}
					if (machineStatus.getLast_oil() == null) machineStatus.setLast_oil(0d);
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6050:
					machineStatus.setCoolant_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//冷却液温度 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x60F0:
					machineStatus.setAir_inlet_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//进气口温度 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x60B0:
					machineStatus.setAir_inlet_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//进气压力 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6330:
					machineStatus.setAtmosphere_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//大气压力 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6460:
					machineStatus.setEnvironment_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//环境温度 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6490:
					machineStatus.setFootboard_position((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//加速踏板位置 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x60A0:
					machineStatus.setFuel_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//燃油压力 2字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6014:
					machineStatus.setFault_status(BCD.toInteger(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//故障码状态 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0X6010:
					machineStatus.setFault(BCD.toInteger(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//故障码个数 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6100:
					machineStatus.setAir_flow((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//空气流量1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6110:
					machineStatus.setThrottle_position((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//节气门位置 2字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x61F0:
					machineStatus.setRun_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//自发动机起动的时间(单位:秒) 2字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6210:
					machineStatus.setFault_mileage((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//故障行驶里程 4字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6040:
					machineStatus.setEngine_load((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//发动机负荷计算值 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6070:
					machineStatus.setFuel_correction((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//长期燃油修正 2字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x60E0:
					machineStatus.setSpark_advance_angle((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//点火提前角 2字节
					break;
				default:
					readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)));
					break;
			}
		}
	}

	/**
	 * @Description: TODO 读取EC数据  货车附加数据
	 */
	private void ReadECData(ByteBuf bb) {
		int acc = (int) BCD.toLong(readBytes(1));//报文长度
		int i3 = bb.readerIndex() + acc;
		while (i3 > bb.readerIndex()) {
			long l = BCD.toLong(readBytes(2));//功能id
			switch ((short) l) {
				case Const.ALARM_COMMAND_0x60C0:
					Long speed = BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1))));
					machineStatus.setRotate_speed(speed.intValue());//转速 2字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x60D0:
					machineStatus.setSpeed((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车速 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x62f0:
					long last = BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1))));//剩余油量计算单位 1字节（0：百分比；128：升）
					if (last == 0) {//百分比
						//TODO 依据百分比计算剩余油量（油箱容积）根据设备code获取油箱容积
					} else {//升
						machineStatus.setLast_oil((double) last);//剩余油量 1字节
					}
					if (machineStatus.getLast_oil() == null) machineStatus.setLast_oil(0d);
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6050:
					machineStatus.setCoolant_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))) - 40);//冷却液温度 1字节 精度：1℃偏移：-40.0℃范围：-40.0℃ ~ +210℃
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x60F0:
					machineStatus.setAir_inlet_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))) - 40);//进气口温度 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x60B0:
					machineStatus.setAir_inlet_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//进气压力 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6330:
					machineStatus.setAtmosphere_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//大气压力 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6460:
					machineStatus.setEnvironment_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))) - 40);//环境温度 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x6490:
					machineStatus.setFootboard_position((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//加速踏板位置 1字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x60A0:
					machineStatus.setFuel_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//燃油压力 2字节
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x5001:
					System.out.println("离合器开关:" + BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x5002:
					System.out.println("OBD 制动刹车开关:" + BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x5003:
					System.out.println("OBD 驻车刹车开关:" + BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x5006:
					System.out.println("OBD 燃油温度:" + BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));
					break;
				case Const.ALARM_COMMAND_0x5007:
					System.out.println("OBD 机油温度:" + BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));
					break;
				default:
					readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)));
					break;
			}
		}
	}

	private void setRundetail(Integer run_type) {
		machineRunDetail = new MachineRunDetail();
		//行为类型（0：点火；1：运行；2：怠速；3：熄火；）
		machineRunDetail.setRun_type(run_type);
	}

	/**
	 * @Description: TODO 设置超速报警
	 */
	private void setOverSpeed(long status1) {
		if (status1 == 1) {
			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
			logger.info("Device overspeed warning :{}", this.header.getTerminalPhone());
			//超速逻辑处理
		} else if (status1 == 0) {
			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
			//超速解除报警处理
			memMachineSpeedBean = new MemMachineSpeedBean();
			memMachineSpeedBean.setType(1);
			memMachineSpeedBean.setDuration(BCD.toInteger(readBytes(2)));//报警持续时长 单位：秒
			readBytes(2);//超速最大速度   0.1KM/H
			readBytes(2);//平均速度 0.1KM/H
			readBytes(2);//超速行驶距离 米
			logger.info("Device overspeed warning cleared:{}", this.header.getTerminalPhone());
		}
	}

	/**
	 * @Description: TODO 设置怠速报警
	 */
	private void setSpeedldling(long status) {
		if (status == 1) {
			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status2.getValue());//超速状态
			setRundetail(2);
			logger.info("Device idling warning :{}", this.header.getTerminalPhone());
		} else if (status == 0) {
			//报警解除
			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
			memMachineSpeedBean = new MemMachineSpeedBean();
			memMachineSpeedBean.setType(0);
			memMachineSpeedBean.setDuration(BCD.toInteger(readBytes(2)));
			readBytes(2);//怠速耗油量   单位：ML
			readBytes(2);//怠速转速最大值 单位：RPM
			readBytes(2);//怠速转速最小值 单位：RPM
			setRundetail(1);//报警解除后改为运行状态
			logger.info("Device idling warning cleared:{}", this.header.getTerminalPhone());
		}
	}

}

从上往下看、依次对每个方法作出说明

parseBody 处理基本数据信息，该数据每条0200报文中数据都会包含

@Override
	public void parseBody() {
		ByteBuf bb = this.body;
		this.setAlarm(bb.readInt());//报警标志
	//	this.setStatusField(bb.readInt());//换成二进制（8421展开），状态位，ACC开，定位，使用北斗卫星进行定位，使用GLONASS 卫星进行定位
		String s = Integer.toBinaryString(bb.readInt());
		this.setStatusField(Integer.parseInt(s.substring(s.length()-1)));
		this.setLatitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);//纬度，以度为单位的纬度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际纬度数
		this.setLongitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);//经度，以度为单位的经度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际经度数
		this.setElevation(bb.readShort());//高程，海拔高度，单位为米（m）
		this.setSpeed((short) (bb.readShort() / 10));//速度, 1/10km/hresult = "0000000000000003015914321406121209111004140000000020110920302315100401060101141061400030508000039140000405011000006152000504000007030006040000071112000704000002915001001400040015100000000000000000000000120200813001301260014011900150200000016011100170200080018010110019020121100110012200113010100114040000391400020020010141157601200208138601300100621500200006050014116015001286011001646330010064600128649001006010002000060140100601001006100020091611002011326115002028962100400000000604001056070020410360140020280"
		this.setDirection(bb.readShort());//方向,0-359,正北为0，顺时针
		this.setTime(BCD.toBcdTimeString(readBytes(6)));//时间，YY-MM-DD-hh-mm-ss（GMT+8 时间，本标准中之后涉及的时间均采用此时区）
		saveMachineStatus();
	}

saveMachineStatus 方法中处理的数据每次都可能不一样，所以要做相应的判断
该方法为解析报文核心部分
1.获取ByteBuf ，判断是否有可读字节数据流，没有则直接返回
2.获取命令ID，判断是否为FA（报警命令），如果有该数据会存在于EA前边，没有则直接处理EA（车辆基础数据信息）
3.machineStatus.getStatus该方法判断是否有报警信息，如果有，该行读取的为EA
4.处理完每个单独的业务数据都要做判断
5.读取EA（车辆基础数据）、EB（轿车相关数据）、EC数据（货车相关数据），矿山中的车辆目前获取的都是EA/EC数据

public void saveMachineStatus() {
		ByteBuf bb = this.body;
		if (bb.readableBytes() == 0) return;
		machineStatus = new MemMachineStatusBean();
		long alarm_ID = BCD.toLong(readBytes(1));//FA 报警命令ID及描述项 1字节
		//报警命令
		if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_INFORMED) {
			//报警信息处理
			AlarmInformation();
		}
		if (this.machineRunDetail == null) setRundetail(1);
		logger.info("machineRunDetail status:{}", machineRunDetail.getRun_type());
		if (machineStatus.getStatus() != null) readBytes(1);//数据包涵子ID EA68 2字节
		if (bb.readableBytes() == 0) return;
		//读取EA数据
		ReadEAData(bb);
		if (bb.readableBytes() == 0) return;
		alarm_ID = BCD.toLong(readBytes(1));//EB EC等报警附加数据 1字节
		if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_EXTEND) {
			//读取EB数据   轿车附加数据
			ReadEBData(bb);
		} else if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_TRUCK) {
			//读取EC数据   货车附加数据
			ReadECData(bb);
		}
		machineStatus.setUpdate_time(UtilDate.formatDate(time, "yyyy-MM-dd HH:mm:ss"));//更新时间
		if (machineStatus.getStatus() == null) machineStatus.setStatus(1);//当前状态 TODO
	}

下面以EA数据解析为例作出说明，其他EB/EC都和此方法相同，只需字段作出调整
1.获取报文长度
2.当前指针长度 + 报文长度 获取该段数据总长度，用于判断读取截止字节
3.获取报文中的功能id、switch 中获取对应的数据即可，如需添加EA中其他字段信息，添加case即可。EB/EC数据也是相同的思路

/**
 * @Description: TODO 读取EA数据
 */
public void ReadEAData(ByteBuf bb) {
	int acc = (int) BCD.toLong(readBytes(1));//报文长度
	int i3 = bb.readerIndex() + acc;
	while (i3 > bb.readerIndex()) {
		long l = BCD.toLong(readBytes(2));//功能id
		switch ((short) l) {
			case Const.ALARM_COMMAND_0X0003:
				machineStatus.setTotal_mileage(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//总里程数(单位：米) 4字节
				break;
			case Const.ALARM_COMMAND_0X0004:
				machineStatus.setTotal_oil(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//总耗油量（累计油耗）(单位：毫升) 4字节
				break;
			case Const.ALARM_COMMAND_0X0005:
				machineStatus.setTotle_run_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆运行累计总时长(单位：秒) 4字节
				break;
			case Const.ALARM_COMMAND_0X0006:
				machineStatus.setTotal_power_off_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆熄火累计总时长 4字节
				break;
			case Const.ALARM_COMMAND_0X0007:
				machineStatus.setTotal_idling_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆怠速累计总时长 4字节
				break;
			case Const.ALARM_COMMAND_0X00012:
				double voltage = (double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1))));//车辆电压(单位：0.1V) 2字节
				machineStatus.setVoltage(DoubleCalculate.div(voltage, 10, 2)); //车辆电压
				break;
			default:
				readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)));
				break;
		}
	}

}

以下代码为报警数据的处理，车辆运行状态（0：点火；1：运行；2：怠速；3：熄火；）均在报警中处理。
超速、怠速会在相应的表中添加数据

private void setRundetail(Integer run_type) {
		machineRunDetail = new MachineRunDetail();
		//行为类型（0：点火；1：运行；2：怠速；3：熄火；）
		machineRunDetail.setRun_type(run_type);
	}

	/**
	 * @Description: TODO 设置超速报警
	 */
	private void setOverSpeed(long status1) {
		if (status1 == 1) {
			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
			logger.info("Device overspeed warning :{}", this.header.getTerminalPhone());
			//超速逻辑处理
		} else if (status1 == 0) {
			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
			//超速解除报警处理
			memMachineSpeedBean = new MemMachineSpeedBean();
			memMachineSpeedBean.setType(1);
			memMachineSpeedBean.setDuration(BCD.toInteger(readBytes(2)));//报警持续时长 单位：秒
			readBytes(2);//超速最大速度   0.1KM/H
			readBytes(2);//平均速度 0.1KM/H
			readBytes(2);//超速行驶距离 米
			logger.info("Device overspeed warning cleared:{}", this.header.getTerminalPhone());
		}
	}

	/**
	 * @Description: TODO 设置怠速报警
	 */
	private void setSpeedldling(long status) {
		if (status == 1) {
			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status2.getValue());//超速状态
			setRundetail(2);
			logger.info("Device idling warning :{}", this.header.getTerminalPhone());
		} else if (status == 0) {
			//报警解除
			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
			memMachineSpeedBean = new MemMachineSpeedBean();
			memMachineSpeedBean.setType(0);
			memMachineSpeedBean.setDuration(BCD.toInteger(readBytes(2)));
			readBytes(2);//怠速耗油量   单位：ML
			readBytes(2);//怠速转速最大值 单位：RPM
			readBytes(2);//怠速转速最小值 单位：RPM
			setRundetail(1);//报警解除后改为运行状态
			logger.info("Device idling warning cleared:{}", this.header.getTerminalPhone());
		}
	}

解析内容为：

018230440164 0200 2418 - 2021-06-17 08:25:36 1 38.144281 111.599123 1 1540 3 170 EA OBD仪表里程(KM) 16256.375 J1939油耗算法1(L) 16798.5 总运行时长 1696497 总熄火时长 631499 总怠速时长 611343 车辆电压 28.4 电池电压 0 CSQ值 23 车型ID 0 OBD协议类型 f2 驾驶循环标签 7843 卫星数 27 GPS位置精度 1.1 定位标志 1 累计里程 11049.875 ERROR ERROR EC 转速 1608 车速 4 冷却液温度 68 加速踏板位置 35 燃油压力 460 MIL状态 0 油料使用率 16.35 净输出扭矩 25 摩擦扭矩 8 扭矩模式 1

2.3 解析完报文信息后会到相应的Handler处理

官方建议效验码判断通过后，应立刻给出应答，防止重复请求服务器
workerGroup.execute(() -> write(ctx, response));//通用回答

@Component
@ChannelHandler.Sharable
public class LocationMessageHandler extends BaseHandler<LocationMessage> {
	private static final Logger logger = LoggerFactory.getLogger(LocationMessageHandler.class);
	@Autowired
	GisService gisService;
	@Autowired
	@Qualifier("workerGroup")
	private NioEventLoopGroup workerGroup;

	@Override
	protected void channelRead0(ChannelHandlerContext ctx, LocationMessage message) {
		try {
			//官方建议效验码判断通过后，应立刻给出应答，防止重复请求服务器
			CommonResponse response = CommonResponse.success(message, getSerialNumber(ctx.channel()), CommonResponse.SUCCESS);
			workerGroup.execute(() -> write(ctx, response));
			Location location = Location.parseFromLocationMsg(message);
			Machine machine = new Machine();
		//	message.saveMachineStatus();//保存状态信息
			machine.setLatitude(location.getLatitude().toString());
			machine.setLongitude(location.getLongitude().toString());
			machine.setAngle(location.getDirection().toString());
			machine.setSpeed(location.getSpeed().toString());
			machine.setElevation(location.getElevation().toString());
			machine.setTime(UtilDate.formatDate(location.getTime()).getTime());
			if (message.getMachineRunDetail() !=null  && message.getMachineRunDetail().getRun_type() == -1){
				return;//振动报警过滤掉      （关门、开门操作）
			}
			gisService.saveLocation(machine, message, message.getHeader().getTerminalPhone());
		} catch (Exception e) {
			logger.error("LocationMessageHandler 解析报文信息发生错误", e);
		} finally {
			ReferenceCountUtil.release(message.getBody());
		}
	}
}

业务处理代码 gisService.saveLocation
以下代码通过备注作出说明

	@Override
	@Transactional
	public void saveLocation(Machine machine, LocationMessage locationMessage, String code) {
		//Integer machine_id = machineGisDao.getMachineIdByCode(code);
		Integer machine_id = this.getMachineIdByCode(code);//通过设备code关联的设备id
		//getStatusField ==1 为点火状态
		if (machine_id != null && machine_id != -1) {
			machine.setMachine_id(machine_id.toString());
			gisDao.saveGis(machine);//保存位置信息 mogodb
			String keyword = CacheEnum.mem_machine_run_gis.getPrefix() + machine_id;
			Integer id = (Integer) redisService.get(keyword);//用于判断machine_gis表中有没有数据,有的话修改最新位置信息，没有则添加
			查询mem_machine_gis表中数据信息
			if (id == null) {
				Integer gisId = machineGisDao.getCountByMachineID(machine_id.toString());
				if (gisId == null) {
					MemMachineGisBean memMachineGisBean = generatorMachineGisBean(machine);
					memMachineGisBeanMapper.insert(memMachineGisBean);
					gisId = memMachineGisBean.getId();
				}
				redisService.set(keyword, gisId, Consts.RUN_TIME);
			} else {
				machineGisDao.updateMachineGisByMachine(machine_id.toString(), machine.getLongitude(), machine.getLatitude(), machine.getAngle(), machine.getSpeed(), new Date(machine.getTime()));
			}
			//修改设备状态信息
			UpdateMachineStatus(locationMessage, machine_id);
		}
	}

	private void UpdateMachineStatus(LocationMessage locationMessage, Integer machine_id) {
		MachineRunDetail machineRunDetail = locationMessage.getMachineRunDetail();
		if (locationMessage.getStatusField()==0 && machineRunDetail != null && machineRunDetail.getRun_type() !=3){
			return;//如果车辆为熄火状态，并且不是熄火报警状态数据过滤
		}
		MemMachineStatusBean machineStatus = locationMessage.getMachineStatus();//获取解析的状态数据
		if (machineStatus != null) {
			machineStatus.setMachine_id(machine_id);
			//设备状态信息更新
			if (machineStatusBeanMapper.updateByPrimaryKeySelective(machineStatus) == 0)
				machineStatusBeanMapper.insertSelective(machineStatus);
			//更新  mem_machine_run 表状态  试试更新
			//获取redis中昨天的数据，没有则默认都为0
			String keyword = CacheEnum.mem_machine_run.getPrefix() + UtilDate.getYesterday() + "_" + machine_id;
			MemMachineRunBean memMachineYestRunBean = getMachineRunYest(machine_id, keyword);
			MemMachineRunBean machineRunInfo = machineGisDao.getMachineRunInfoByMid(machine_id, UtilDate.getCurrentDate());//获取今天运行数据,
			if (machineRunInfo != null) {
				//int mins = (int) Math.ceil(UtilDate.getDatePoor(UtilDate.transForDate(machineRunDetail.getBegin_time()), UtilDate.transForDate(machineRunDetail1.getBegin_time())));
				//修改设备运转记录表信息
				updateMachieRun(machineRunInfo, machineStatus, memMachineYestRunBean);
			} else {
				//int mins = (int) Math.ceil(UtilDate.getDatePoor(UtilDate.transForDate(machineRunDetail.getBegin_time()), UtilDate.transForDate(machineRunDetail1.getBegin_time())));
				//保存运转记录表 mysql
				saveMachineRun(machine_id, machineStatus, memMachineYestRunBean);
			}
		}
		//更新 mogodb中的数据状态
		if (machineRunDetail != null ) {
			//设备运转记录信息 mogodb
			//报文时间
			Date date = UtilDate.formatDate(locationMessage.getTime(), "yyyy-MM-dd HH:mm:ss");
			machineRunDetail.setMachine_id(machine_id);
			machineRunDetail.setBegin_time(Objects.requireNonNull(date).getTime());
			MachineRunDetail machineRunDetail1 = machineRunDetailDao.getlatestData(machine_id, UtilDate.getCurrentDate());//获取mogo数据中最新一条纪录，已去掉今天查询条件，使用id获取最新一条数据
			// machineRunDetail1.getRun_type() 行为类型（0：点火；1：运行；2：怠速；3：熄火；）
			//如果不是熄火、点火状态
			if (machineRunDetail1 != null && machineRunDetail1.getRun_type() != 0 && machineRunDetail1.getRun_type() != 3) {
				//当前状态与上一条数据状态不一致则进行处理，自动合并运行时间
				if (!machineRunDetail1.getRun_type().equals(machineRunDetail.getRun_type())) {
					machineRunDetail1.setEnd_time(date.getTime());
					//修改上一条数据结束时间 mogodb
					machineRunDetailDao.updateMachineRunDetailById(machineRunDetail1);
					//插入最新的数据 mogodb
					machineRunDetailDao.saveMachineRunDetail(machineRunDetail);
				}
				//如果状态为熄火  obd可以获取今日油耗
				//if (machineRunDetail.getRun_type().equals(MyEnum.machine_run_status.run_status3.getValue())) {
				/* 保存设备油耗信息*/
				//saveMachineOilGather(machineStatus, machine_id);
				//}
			} else {
				machineRunDetailDao.saveMachineRunDetail(machineRunDetail); //mogodb
				//				if (machineRunDetail1.getRun_type() == MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue()) {
				//					machineRunDetail1.setEnd_time(date.getTime());
				//					//修改上一条数据结束时间
				//					machineRunDetailDao.updateMachineRunDetailById(machineRunDetail1);
				//				} else {
				//					machineRunDetailDao.saveMachineRunDetail(machineRunDetail);
				//				}
			}
			//ACC开关为0并且为熄火状态
			if (locationMessage.getStatusField() == 0 &&machineRunDetail.getRun_type()==3) {

			}
		}
		//设备超速怠速记录信息
		MemMachineSpeedBean memMachineSpeedBean = locationMessage.getMemMachineSpeedBean();
		//保存怠速超速信息
		if (!Objects.isNull(memMachineSpeedBean)) {
			memMachineSpeedBean.setMachine_id(machine_id);
			memMachineSpeedBean.setRelieve_time(UtilDate.formatDate(locationMessage.getTime(), "yyyy-MM-dd HH:mm:ss"));
			memMachineSpeedBeanMapper.insertSelective(memMachineSpeedBean);
		}
	}

以上为0200报文处理的整个流程

2.4 0704内容解析

0704是一个包含多个0200报文的数据信息，当服务器接收不到报文数据时，会默认存储到OBD设备中，待服务器正常时，0704会进行批量上报，其中会包含盲点数据等等。

解析过程与0200一直，这块只需要获取0704包含几个数据包，进行for循环即可，每条报文数据不大于1KB。

	@Override
	public void parseBody() {
		ByteBuf bb = this.body;
		if (bb.readableBytes() == 0) return;
		int acc = (int) BCD.toLong(readBytes(2));//包涵的位置数据项(包)个数N,>0
		readBytes(1);//0：正常批量数据 1：盲点补报
		locationBatchMessages = new ArrayList<>();
		for (int i = 0; i < acc; i++) {
			LocationBatchMessage locationBatchMessage = new LocationBatchMessage();
			saveMachineStatus(locationBatchMessage);
			locationBatchMessages.add(locationBatchMessage);
		}
	}

2.5 BCD工具类

@Slf4j
public class BCD {

    public static long toLong(byte[] value) {
        long result = 0;
        int len = value.length;
        int temp;
        for (int i = 0; i < len; i++) {
            temp = (len - 1 - i) * 8;
            if (temp == 0) {
                result += (value[i] & 0x0ff);
            } else {
                result += (value[i] & 0x0ff) << temp;
            }
        }
        return result;
    }

    public static byte[] longToBytes(long value, int len) {
        byte[] result = new byte[len];
        int temp;
        for (int i = 0; i < len; i++) {
            temp = (len - 1 - i) * 8;
            if (temp == 0) {
                result[i] += (value & 0x0ff);
            } else {
                result[i] += (value >>> temp) & 0x0ff;
            }
        }
        return result;
    }

    public static byte[] DecimalToBCD(long num) {
        int digits = 0;
        long temp = num;
        while (temp != 0) {
            digits++;
            temp /= 10;
        }
        int byteLen = digits % 2 == 0 ? digits / 2 : (digits + 1) / 2;
        byte bcd[] = new byte[byteLen];
        for (int i = 0; i < digits; i++) {
            byte tmp = (byte) (num % 10);
            if (i % 2 == 0) {
                bcd[i / 2] = tmp;
            } else {
                bcd[i / 2] |= (byte) (tmp << 4);
            }
            num /= 10;
        }
        for (int i = 0; i < byteLen / 2; i++) {
            byte tmp = bcd[i];
            bcd[i] = bcd[byteLen - i - 1];
            bcd[byteLen - i - 1] = tmp;
        }
        return bcd;
    }

    public static long toDecimal(byte[] bcd) {
        return Long.valueOf(BCD.toString(bcd));
    }

    public static int toInteger(byte[] bcd) {
        return Integer.parseInt(BCD.toString(bcd));
    }

    public static String toString(byte bcd) {
        StringBuffer sb = new StringBuffer();
        byte high = (byte) (bcd & 0xf0);
        high >>>= (byte) 4;
        high = (byte) (high & 0x0f);
        byte low = (byte) (bcd & 0x0f);
        sb.append(high);
        sb.append(low);
        return sb.toString();
    }

    public static String toString(byte[] bcd) {
        StringBuffer sb = new StringBuffer();

        for (int i = 0; i < bcd.length; i++) {
            sb.append(toString(bcd[i]));
        }

        return sb.toString();
    }

    private static final String HEX = "0123456789ABCDEF";

    private static byte toByte(char c) {
        byte b = (byte) HEX.indexOf(c);
        return b;
    }

    public static byte[] toBcdBytes(String hex) {
        int len = (hex.length() / 2);
        byte[] result = new byte[len];
        char[] achar = hex.toCharArray();
        for (int i = 0; i < len; i++) {
            int pos = i * 2;
            result[i] = (byte) (toByte(achar[pos]) << 4 | toByte(achar[pos + 1]));
        }
        return result;
    }

    public static String toBcdDateString(byte[] bs) {
        if (bs.length != 3 && bs.length != 4) {
            log.error("无效BCD日期");
            return "0000-00-00";
        }
        StringBuffer sb = new StringBuffer();
        int i = 0;
        if (bs.length == 3) {
            sb.append("20");
        } else {
            sb.append(BCD.toString(bs[i++]));
        }
        sb.append(BCD.toString(bs[i++]));
        sb.append("-").append(BCD.toString(bs[i++]));
        sb.append("-").append(BCD.toString(bs[i++]));
        return sb.toString();
    }

    public static String toBcdTimeString(byte[] bs) {
        if (bs.length != 6 && bs.length != 7) {
            log.error("无效BCD时间");
            return "0000-00-00 00:00:00";
        }
        StringBuffer sb = new StringBuffer();
        int i = 0;
        if (bs.length == 6) {
            sb.append("20");
        } else {
            sb.append(BCD.toString(bs[i++]));
        }
        sb.append(BCD.toString(bs[i++]));
        sb.append("-").append(BCD.toString(bs[i++]));
        sb.append("-").append(BCD.toString(bs[i++]));
        sb.append(" ").append(BCD.toString(bs[i++]));
        sb.append(":").append(BCD.toString(bs[i++]));
        sb.append(":").append(BCD.toString(bs[i]));
        return sb.toString();
    }

    /**
     * 根据byteBuf的readerIndex和writerIndex计算校验码
     * 校验码规则：从消息头开始，同后一字节异或，直到校验码前一个字节，占用 1 个字节
     *
     * @param byteBuf
     * @return
     */
    public static byte XorSumBytes(ByteBuf byteBuf) {
        byte sum = byteBuf.getByte(byteBuf.readerIndex());
        for (int i = byteBuf.readerIndex() + 1; i < byteBuf.writerIndex(); i++) {
            sum = (byte) (sum ^ byteBuf.getByte(i));
        }
        return sum;
    }

    //取num字节的第几位
	public static int getBit(int num, int i) {
		return ((num & (1 << i)) != 0)?1:0;//true 表示第i位为1,否则为0

	}
}

2.6 Const常量类（仅供参考）

public class Const {

	//默认字符集为GBK
	public static final Charset DEFAULT_CHARSET = Charset.forName("GBK");

	//消息分隔符
	public static final byte PKG_DELIMITER = 0x7e;

	// 终端应答
	public static final short TERNIMAL_RESP_COMMON_ = 0x0001; //通用应答

	// 终端消息分类
	public static final short TERNIMAL_MSG_HEARTBEAT = 0x0002; //心跳
	public static final short TERNIMAL_MSG_REGISTER = 0x0100; //注册
	public static final short TERNIMAL_MSG_LOGOUT = 0x0003;//注销
	public static final short TERNIMAL_MSG_AUTH = 0x0102;//鉴权
	public static final short TERNIMAL_MSG_LOCATION = 0x0200;//位置
	public static final short TERNIMAL_MSG_LOCATION_BATCH = 0x0704;//批量位置上报
	public static final short TERNIMAL_MSG_STATUS = 0x0900;//位置数据上行透传

	//报警命令ID
	public static final short ALARM_COMMAND_INFORMED = 0xFA;// 报警命令ID及描述附表
	public static final short ALARM_COMMAND_EXTEND = 0xEB;// 轿车扩展数据流
	public static final short ALARM_COMMAND_BASICS = 0xEA;// 基础数据流附表
	public static final short ALARM_COMMAND_TRUCK = 0xEC;// 火车扩展数据流

	//数据上行透传消息体
	public static final short STATUS_MSG_FLAMEOUT =0xF1;//	驾驶行程数据(熄火发送)	驾驶行程数据包
	public static final short STATUS_MSG_FAULT =0xF2;//	故障码数据(状态改变发送)	故障码数据包
	public static final short STATUS_MSG_DORMANCY =0xF3;//	休眠进入(进入休眠模式发送)	休眠进入数据包
	public static final short STATUS_MSG_AWAKEN =0xF4;//	休眠唤醒(退出休眠模式发送)	休眠唤醒数据包
	//public static final short STATUS_MSG_DATA =0xF5;//	车辆GPS精简数据包(货车版)	暂时未加入
	//public static final short STATUS_MSG_FLAMEOUT =0xF6;//	MCU升级状态反馈包	MCU升级状态反馈包
	public static final short STATUS_MSG_COLLISION =0xF7;//	疑似碰撞报警描述包	疑似碰撞报警描述包

	//FA报警信息
	public static final short ALARM_COMMAND_SPEEDING = 0x0107;//超速报警
	public static final short ALARM_COMMAND_IDLING = 0x0106;//怠速报警
	public static final short ALARM_COMMAND_IGNITION = 0x0001;//点火上报
	public static final short ALARM_COMMAND_FLAMEOUT = 0x0002;//熄火上报
	public static final short ALARM_COMMAND_START = 0x0007;//系统启动
	public static final short ALARM_COMMAND_ABNORMAL_VIBRATION = 0x0115;//异常振动报警，类似于点火操作


	//服务器应答
	public static final short SERVER_RESP_COMMON = (short) 0x8001;//通用应答
	public static final short SERVER_RESP_REGISTER = (short) 0x8100;//注册应答

	//readerIdleTime
	public static final int IDLESTATE_HANDLER_READTIMEOUT = 15;
	//包头最大长度16+包体最大长度1023+分隔符2+转义字符最大姑且算60 = 1100
	public static final int MAX_FRAME_LENGTH = 2200;


	//_基础数据流   需要哪些数据，switch添加即可
	public static final short ALARM_COMMAND_0X0003 = 0x0003;//总里程数据 米
	public static final short ALARM_COMMAND_0X0004 = 0x0004;//总油耗数据 毫升
	public static final short ALARM_COMMAND_0X0005 = 0x0005;//总运行时长 秒
	public static final short ALARM_COMMAND_0X0006 = 0x0006;//总熄火时长 秒
	public static final short ALARM_COMMAND_0X0007 = 0x0007;//总怠速时长 秒
	public static final short ALARM_COMMAND_0X00010 = 0x0010;//加速度表
	public static final short ALARM_COMMAND_0X00011 = 0x0011;//车辆状态表
	public static final short ALARM_COMMAND_0X00012 = 0x0012;//车辆电压 0.1V
	public static final short ALARM_COMMAND_0X00013 = 0x0013;//终端内置电池电压 0.1V
	public static final short ALARM_COMMAND_0X00014 = 0x0014;// CSQ值 网络信号强度


	//轿车扩展数据流
	public static final short ALARM_COMMAND_0x60C0 = 0x60C0;//转速 精度：1偏移：0范围：0 ~ 8000
	public static final short ALARM_COMMAND_0x60D0 = 0x60D0;//车速 精度：1偏移：0范围：0 ~ 240
	public static final short ALARM_COMMAND_0x62F0 = 0x62F0;// 剩余油量 % L  剩余油量,单位L或% Bit15 ==0百分比%  OBD都为百分比==1单位L
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6050 = 0x6050;//冷却液温度
	public static final short ALARM_COMMAND_0x60F0 = 0x60F0;//进气口温度 ℃
	public static final short ALARM_COMMAND_0x60B0 = 0x60B0;//进气(岐管绝对)压力 kPa
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6330 = 0x6330;//大气压力 kPa
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6460 = 0x6460;//环境温度 ℃
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6490 = 0x6490;//加速踏板位置
	public static final short ALARM_COMMAND_0x60A0 = 0x60A0;//燃油压力
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6014 = 0x6014;//故障码状态
	public static final short ALARM_COMMAND_0X6010 = 0X6010;//故障码个数
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6100 = 0x6100;//空气流量
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6110 = 0x6110;//绝对节气门位置
	public static final short ALARM_COMMAND_0x61F0 = 0x61F0;//自发动机起动的时间
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6210 = 0x6210;//故障行驶里程
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6040 = 0x6040;//计算负荷值
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6070 = 0x6070;//长期燃油修正(气缸列1和3)
	public static final short ALARM_COMMAND_0x60E0 = 0x60E0;//第一缸点火正时提前角
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6901 = 0x6901;//前刹车片磨损 0 正常/否则  显示对应数据,单位：级
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6902 = 0x6902;//后刹车片磨损 0 正常/否则  显示对应数据,单位：级
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6903 = 0x6903;//制动液液位
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6904 = 0x6904;//机油液位 mL 显示值为上传值/1000 单位 毫米
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6905 = 0x6905;//胎压报警 0：当前无警告    1：存在胎压失压
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6906 = 0x6906;//冷却液液位
	public static final short ALARM_COMMAND_0x6907 = 0x6907;//续航里程


	//货车扩展数据流  6部分与轿车类似
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5001 = 0x5001;//离合器开关  0x00/0x01  关/开
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5002 = 0x5002;//制动刹车开关 0x00/0x01  关/开
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5003 = 0x6110;//驻车刹车开关  0x00/0x01  关/开
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5004 = 0x61F0;//节流阀位置  精度：1偏移：0范围：0% ~ 100%
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5005 = 0x5005;//油料使用率  精度：0.05L/h偏移：0取值范围：0 ~ 3212.75L／h   单位 L/h
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5006 = 0x5006;//燃油温度   精度：0.03125℃偏移：-273.0℃范围：-273.0℃ ~ +1734.96875℃     单位  ℃
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5007 = 0x5007;//机油温度   精度：0.03125℃偏移：-273.0℃范围：-273.0℃ ~ +1734.96875℃
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5008 = 0x5008;//OBD发动机润滑油压力  精度：4偏移：0范围：0 ~ 1000kpa
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5009 = 0x6901;//OBD制动器踏板位置  精度：1偏移：0范围：0% ~ 100%
	public static final short ALARM_COMMAND_0x500A = 0x6902;//OBD 空气流量  精度：0.1偏移：0取值范围：0~6553.5
	public static final short ALARM_COMMAND_0x62f0 = 0x62f0;//剩余油量,单位L或%Bit15 ==0百分比%  OBD都为百分 ==1单位L 显示值为上传值/10
	//能读取到以下数据
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5105 = 0x5105;//反应剂余量 % 精度：0.4偏移：0范围：0% ~ 100%
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5101 = 0x5101;//发动机净输出扭矩 % 精度：1偏移：-125取值范围：-125% ~+125%
	public static final short ALARM_COMMAND_0x5102 = 0x5102;// 摩擦扭矩 % 精度：1偏移：-125取值范围：-125% ~+125%
	public static final short ALARM_COMMAND_0x510A = 0x510A;//发动机扭矩模式   0：超速失效1：转速控制2：扭矩控制3：转速/扭矩控制9：正常
	public static final short ALARM_COMMAND_0x510C = 0x510C;//尿素箱温度 ℃ 精度：1℃偏移：-40.0℃范围：-40.0℃ ~ +210℃

	//新能源


}

分界线------------------------ 以下为自己项目中的应用-------------------------分界线

3. 相关数据库表及OBD安装过程

3.1 相关数据库表及作用描述

OBD数据获取整个过程设计到的表及作用描述

表名称描述
mem_terminal智能终端表；OBD自行上报数据后会在该表中添加一条数据，code对应虚拟卡号
mem_machine_gis设备地理位置信息表；每次OBD上报位置后会更新此表；更新最新位置记录
mem_machine_status设备实时状态信息表；车辆运行状态、里程、油耗等OBD获取的数据实时更新
mem_machine_run设备运转记录表；记录设备每天运行的数据信息；(此表观察OBD存在的问题）
mem_machine_speed设备怠速超速记录表；有怠速、超速报警后数据会存储该表
machinemogodb数据库； 该集合存储设备的位置、高度、速度等信息
machineRunDetailmogodb数据库； 该集合存储设备的运行状态及结束时间

3.2 OBD安装过程以及设备与终端关联步骤描述

OBD插线中有三根数据线，该线针对不同的车型插口不同，以下就目前太钢已安装车型做备注

车型安装方式备注
豪沃开放只有二队有该车型，该车型较老，只安装了 3台，获取油耗有问题
坦克、临工、徐工标准大部分车队都是这几种车型，安装相对简单

1.找到车辆OBD插口插入即可，车辆型号不同，插口所在的位置也不相同，这块需要自己寻找

2.插入接口后，指示灯必须黄、绿、蓝一直到常亮，不亮或者常闪均说明有问题。（正常等2-3分钟会常亮）
黄、绿、蓝分别代表电源、信号、OBD数据信息

2队豪沃车辆OBD插孔所在位置（照片来自太钢现场车辆）

指示灯常亮即安装成功（照片来自太钢现场车辆）

3.此时OBD会向服务器发送数据，mem_terminal 表中会获取该设备的信息，code字段对应是设备上的ID值作为唯一标识
4.手动关联设备与终端信息，mem_machine_terminal维护两者的关系，通过两者ID关联，mem_machine表中没有车辆信息则需要手动添加，到此，车辆与OBD关联步骤结束。

4.目前OBD存在的问题汇总

每日可通过查看 mem_machine_run表中数据观察存在的问题
1.里程问题，油耗正常，大约20台设备左右，目前已和厂家沟通解决中。


里程 <= 0 均说明存在问题

2.油耗问题，里程正常，目前2队有三台豪沃存在问题，目前已和厂家沟通解决中。

里程已有的情况下，油耗获取有误

3.里程跳变，目前已和厂家沟通解决中。

里程跳变

4.运行时间过一段时间会重置

运行时间会重置

哒不S的小小强
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JT/T 808标准(简写为JT808标准或JT808协议，交通部标准或交通部协议)，全称为《道路运输车辆卫星定位系统终端通讯协议及数据格式》，是由国家交通运输部发布的标准。标准主要规定了道路运输车辆卫星定位系统车载终端与监控平台之间的通信协议，包括信息交换的格式、数据的加密传输、报警信息的处理等，为车辆监管和服务提供了统一的数据通信标准，实现了信息的快速传输和远程控制。
基于netty实现gps jtt808协议接入
wh17244271的博客
06-09 1646
java 基于netty实现 gps jtt808协议数据接入
jt808协议 pdf
09-15
JT808协议是中国汽车电子行业普遍使用的一套通信协议，用于车辆远程监控和定位系统。该协议规定了车载终端与监控中心之间的通信规则和数据格式。 JT808协议的PDF文档详细描述了该协议的技术规范和实现细节。在PDF文档中，可以了解到JT808协议的各个部分的含义和功能，包括终端通信协议、数据包格式、消息类型、数据解析和处理等内容。通过详细阅读该文档，开发者和技术人员可以更好地理解和应用JT808协议。 PDF文档中的内容可以帮助开发者实现车辆远程监控和定位系统的相关功能。文档中包含了数据包的字段定义和解析方法，开发者可以按照规定的格式进行数据的封装和解析。同时，文档还介绍了消息类型的定义和用途，开发者可以根据业务需求选择合适的消息类型进行通信。 除了技术规范和实现细节，JT808协议的PDF文档还提供了错误码表和常见问题解答，方便开发者在实际应用中遇到问题时进行参考和解决。 总之，JT808协议的PDF文档是车辆远程监控和定位系统开发者的重要参考资料。通过仔细阅读和理解该文档，可以更好地掌握和应用JT808协议，实现车辆远程监控和定位系统的相关功能。
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