生成Model矩阵

最新推荐文章于 2024-05-01 00:57:45 发布

thealmighty

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分类专栏： Qt OpenGL 毕设

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在OpenGL中3D绘图的关键是三个矩阵Model,View,Projection;暂且不管后两个，因为是在相机中计算的，那么现在关键就是这个Model矩阵。

这个矩阵掌管着一个3D模型的缩放，旋转，平移。

ModelMatrix = TranslateMatrix * RotationMatrix * ScaleMatrix;顺序不能错！

这样一个Model矩阵通过三个矩阵相乘获得，通过名字可以看出，这三个矩阵分别是平移，旋转和缩放的矩阵，也就是说得到这三个矩阵就可以生成一个Model矩阵，再配合相机计算出的另外两个矩阵就可以实现3D绘图了。也就是通常GLSL要我们提供的那三个矩阵参数。

首先看TranslateMatrix：

T = $\begin{bmatrix} 1 & 0& 0&Tx\\ 0 & 1 &0 &Ty\\ 0 & 0& 1& Tz\\ 0 & 0 & 0&1 \end{bmatrix}$ ,不用说Tx,Ty,Tz就是代表了模型在各个轴上的位移。

S = $\begin{bmatrix} Sx& 0 &0 &0 \\ 0 & Sy & 0& 0\\ 0 & 0 & Sz&0 \\ 0&0 & 0 & 1 \end{bmatrix}$ ，这个也很简单Sx,Sy,Sz就是模型在各个轴上的缩放。

最后是旋转矩阵了，这里通过Quaternion四元数生成：

如果有四元数：Q = $\begin{bmatrix} w\\ x\\ y\\ z \end{bmatrix}$ ,(在Qt库的QQuaternion中w分量的名字是scalar)

那么可以推出旋转矩阵R = $\begin{bmatrix} 1-2y^{2}-2z^{2} &2xy-2zw &2xz+2yw &0 \\ 2xy+2zw&1-2x^{2}-2z^{2} &2yz-2xw &0 \\ 2xz-2yw& 2yz+2xw & 1-2x^{2}-2y^{2} &0 \\ 0 & 0 &0 &1 \end{bmatrix}$

可以通过轴-角旋转推导出四元数旋转：

如果有轴-角为 $\begin{bmatrix} x\\ y\\ z\\ \theta \\ \end{bmatrix}$ ：绕轴(x,y,z)转theta角。

可以推导出对应的四元数为 $\begin{bmatrix} cos\frac{\theta }{2} \\ xsin\frac{\theta }{2} \\ ysin\frac{\theta }{2} \\ zsin\frac{\theta }{2} \\ \end{bmatrix}$

由此也可推出从轴-角直接生成旋转矩阵为 $\begin{bmatrix} tx^{^{2}}+c & txy+sz &txz-sy &0\\ txy-sz & ty^{2}+c &tyz+sx&0 \\ txz+sy&tyz-sx & tz^{2}+x&0\\ 0&0&0&1 \end{bmatrix}$ 其中s=sin(theta),c=cos(theta),t=1-cos(theta)

上面公式来自《游戏物理引擎开发》

有了这些公式基本就可以计算出Model矩阵了

thealmighty

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生成Model矩阵

在OpenGL中3D绘图的关键是三个矩阵Model,View,Projection;暂且不管后两个，因为是在相机中计算的，那么现在关键就是这个Model矩阵。这个矩阵掌管着一个3D模型的缩放，旋转，平移。ModelMatrix = TranslateMatrix * RotationMatrix * ScaleMatrix;顺序不能错！这样一个Model矩阵通过三个矩阵相乘获得，通过名...
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